[發明專利]引導點膠的方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110983817.5
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN115731297A
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發明（設計）人: 藍猷鳳;陳方
• 申請（專利權）人: 深圳群賓精密工業有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/73;B05C5/02
• 代理公司: 深圳市諾正鑫澤知識產權代理有限公司 44689
• 代理人: 顏燕紅

本申請提供了一種引導點膠的方法，包括：采用點膠機在模板產品上示教出模板機構點膠路徑點集；對模板產品進行掃描得到模板圖像；將模板機構點膠路徑點集映射到模板圖像，得到每個點位的圖像坐標；基于每個點位的圖像坐標建立三維測量框，根據三維測量框進行糾偏調整，得到調整后的模板圖像坐標集；對待點膠產品進行掃描，得到待點膠產品的三維圖像；基于三維圖像提取出各個點位的圖像坐標，得到點位圖像坐標集；根據模板機構點膠路徑點集、模板圖像坐標集和點位圖像坐標集計算得到待點膠產品對應的目標機構點膠路徑點集，然后引導點膠。該方法實現了高精度點膠。此外，還提出了一種引導點膠的裝置、計算機設備及存儲介質。

技術領域

本申請涉及自動化加工技術領域，特別涉及為一種引導點膠的方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

背景技術

目前中大型物體在進行點膠時，對于存在的局部微量變形沒有很好的解決方式。以5G基站電磁屏蔽蓋點膠為例，隨著5G技術的不斷發展，基站越做越大，基站內部相關信號元器件巨增，對基站內部屏蔽蓋相關性能提出更高的要求。由于屏蔽蓋尺寸增大，產品形變量也越來越大，所以對于點膠的精度(位置度)要求也提升了一個等級，傳統點膠機的點膠已無法滿足需求，必須搭配3D視覺才能應對產品空間形變量(平面形變量以及高度)，但對于中大型的的尺寸(以大等于400mm*700mm為例)產品目前暫無高精度(0.1mm以內)的3D視覺引導方案。

發明內容

針對于上述提到的對于中大型的尺寸產品暫無高精度的3D視覺引導方案的問題，提出了一種引導點膠的方法、裝置、計算機設備及存儲介質，該方法可以對局部形變進行糾偏，實現高精度點膠，尤其適用于中大型尺寸的產品。

本申請第一方面提供一種引導點膠的方法，包括：

采用點膠機在模板產品上示教出模板機構點膠路徑點集，所述模板機構點膠路徑點集中包括各個點位的模板機構坐標；

對所述模板產品進行掃描，得到所述模板產品對應的模板圖像；

獲取圖像坐標與機構坐標之間的轉換關系，根據所述轉換關系，將所述模板機構點膠路徑點集映射到所述模板圖像，確定所述模板機構點膠路徑點集中每個點位的圖像坐標；

基于每個點位的圖像坐標建立三維測量框，根據所述三維測量框進行糾偏調整，得到調整后的各個點位的目標圖像坐標，構成模板圖像坐標集；

對待點膠產品進行掃描，得到待點膠產品的三維圖像，所述待點膠產品與所述模板產品為同類產品；

基于所述三維圖像提取出各個點位的實際圖像坐標，得到實際圖像坐標集；

根據所述模板機構點膠路徑點集、所述模板圖像坐標集和所述實際圖像坐標集計算得到待點膠產品對應的目標機構點膠路徑點集，所述目標機構點膠路徑點集中包括各個點位的目標機構坐標；

基于所述待點膠產品對應的目標機構點膠路徑點集進行引導點膠。

一種點膠引導糾偏裝置，該裝置包括：

示教模塊，用于采用點膠機在模板產品上示教出模板機構點膠路徑點集，所述模板機構點膠路徑點集中包括各個點位的模板機構坐標；

掃描模塊，用于對所述模板產品進行掃描，得到所述模板產品對應的模板圖像；

獲取模塊，用于獲取圖像坐標與機構坐標之間的轉換關系，根據所述轉換關系，將所述模板機構點膠路徑點集映射到所述模板圖像，確定所述模板機構點膠路徑點集中每個點位的圖像坐標；

糾偏模塊，用于基于每個點位的圖像坐標建立三維測量框，根據所述三維測量框進行糾偏調整，得到調整后的各個點位的目標圖像坐標，構成模板圖像坐標集；

所述掃描模塊還用于對待點膠產品進行掃描，得到待點膠產品的三維圖像，所述待點膠產品與所述模板產品為同類產品；