[發明專利]引導點膠的方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110983817.5
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN115731297A
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發明（設計）人: 藍猷鳳;陳方
• 申請（專利權）人: 深圳群賓精密工業有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/73;B05C5/02
• 代理公司: 深圳市諾正鑫澤知識產權代理有限公司 44689
• 代理人: 顏燕紅

1.一種引導點膠的方法，其特征在于，所述方法包括：

采用點膠機在模板產品上示教出模板機構點膠路徑點集，所述模板機構點膠路徑點集中包括各個點位的模板機構坐標；

對所述模板產品進行掃描，得到所述模板產品對應的模板圖像；

獲取圖像坐標與機構坐標之間的轉換關系，根據所述轉換關系，將所述模板機構點膠路徑點集映射到所述模板圖像，確定所述模板機構點膠路徑點集中每個點位的圖像坐標；

基于每個點位的圖像坐標建立三維測量框，根據所述三維測量框進行糾偏調整，得到調整后的各個點位的目標圖像坐標，構成模板圖像坐標集；

對待點膠產品進行掃描，得到待點膠產品的三維圖像，所述待點膠產品與所述模板產品為同類產品；

基于所述三維圖像提取出各個點位的實際圖像坐標，得到實際圖像坐標集；

根據所述模板機構點膠路徑點集、所述模板圖像坐標集和所述實際圖像坐標集計算得到待點膠產品對應的目標機構點膠路徑點集，所述目標機構點膠路徑點集中包括各個點位的目標機構坐標；

基于所述待點膠產品對應的目標機構點膠路徑點集進行引導點膠。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述模板產品進行掃描，得到模板產品對應的模板圖像，包括：

對所述模板產品分多次掃描，將掃描得到的多個圖像進行拼接得到所述模板產品對應的模板圖像。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取圖像坐標與機構坐標之間的轉換關系之前，還包括：

建立所述圖像坐標與機構坐標之間的轉換關系，包括：

通過相機多次掃描標定塊得到多個圖像，將所述多個圖像進行拼接，得到完整圖像；

采用視覺工具抓取所述完整圖像中N個標定點的圖像坐標；

將所述點膠機針頭移動至所述標定塊的位置，記錄相應的N個機構坐標；

根據所述N個標定點的圖像坐標和所述N個機構坐標確定所述圖像坐標與所述機構坐標之間的轉換關系，其中，N為正整數。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每個點位的圖像坐標建立三維測量框，根據所述三維測量框進行糾偏調整，得到調整后的各個點位的目標圖像坐標，構成模板圖像坐標集，包括：

針對每個點位，分別以所述點位的圖像坐標作為中心點生成所述三維測量框；

在所述三維測量框中進行點位的糾偏調整，得到調整后的點位對應的目標圖像坐標。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述模板機構點膠路徑點集、所述模板圖像坐標集和所述點位圖像坐標集計算得到待點膠產品對應的目標機構點膠路徑點集，包括：

獲取同一點位對應的模板機構坐標、模板圖像坐標、實際圖像坐標；

計算所述模板圖像坐標和實際圖像坐標之間的偏差；

根據所述模板機構坐標和所述偏差計算得到所述同一點位對應的目標機構坐標，所述各個點位對應的所述目標機構坐標構成了所述目標機構點膠路徑點集。