[發(fā)明專利]測(cè)繪裝置及移動(dòng)底盤(pán)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110982767.9
• 申請(qǐng)日: 2021-08-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113686320A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉進(jìn)添;李曉龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G01C15/00
• 分類號(hào): G01C15/00;G01C3/00;B62D63/02
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 曾旻輝

本發(fā)明涉及一種測(cè)繪裝置及移動(dòng)底盤(pán)，移動(dòng)底盤(pán)包括底盤(pán)本體、靠輪組件、編碼組件以及行走組件。其中，靠輪組件包括第一靠輪以及壓力傳感器，第一靠輪可活動(dòng)地設(shè)置在底盤(pán)本體上，壓力傳感器與第一靠輪連接，壓力傳感器用于輸出第一靠輪所受的壓力值。編碼器組件包括第二靠輪以及編碼器，第二靠輪可活動(dòng)地設(shè)置在底盤(pán)本體上，編碼器與第二靠輪連接，編碼器用于根據(jù)第二靠輪的轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)輸出移動(dòng)底盤(pán)的行程。行走組件與底盤(pán)本體連接，行走組件用于驅(qū)動(dòng)底盤(pán)本體行走并能跟據(jù)壓力值調(diào)整底盤(pán)本體的行走方向，使得第一靠輪與第二靠輪始終與工作面滾動(dòng)接觸。上述測(cè)繪裝置及移動(dòng)底盤(pán)能提高測(cè)繪數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及測(cè)繪技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種測(cè)繪裝置及移動(dòng)底盤(pán)。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)化與智能化技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了越來(lái)越多的自動(dòng)化設(shè)備代替人力勞動(dòng)，例如在鋪設(shè)地面飾板時(shí)，通過(guò)地板鋪設(shè)裝置可實(shí)現(xiàn)地板的自動(dòng)化鋪設(shè)，不僅高效省力，而且能保證較高的質(zhì)量。

在地板鋪設(shè)前需要對(duì)鋪設(shè)地板的施工場(chǎng)地進(jìn)行測(cè)繪，確定每行地板的鋪設(shè)位置以及每行地板的長(zhǎng)度，傳統(tǒng)的測(cè)繪小車(chē)由于自身行走誤差或偏離航線，導(dǎo)致測(cè)繪出現(xiàn)較大誤差。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)如何提高測(cè)繪精度問(wèn)題，提供一種測(cè)繪裝置及移動(dòng)底盤(pán)。

一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N移動(dòng)底盤(pán)，包括：

底盤(pán)本體；

靠輪組件，所述靠輪組件包括第一靠輪以及壓力傳感器，所述第一靠輪可活動(dòng)地設(shè)置在所述底盤(pán)本體上，所述第一靠輪用于與工作面滾動(dòng)接觸，所述壓力傳感器與所述第一靠輪連接，所述壓力傳感器用于輸出所述工作面對(duì)所述第一靠輪的壓力值；

編碼組件，所述編碼組件包括第二靠輪以及編碼器，所述第二靠輪可活動(dòng)地設(shè)置在所述底盤(pán)本體上，所述第二靠輪用于與所述工作面滾動(dòng)接觸，所述編碼器與所述第二靠輪連接，所述編碼器用于根據(jù)所述第二靠輪的轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)輸出所述移動(dòng)底盤(pán)的行程；以及，

行走組件，所述行走組件與底盤(pán)本體連接，所述行走組件用于驅(qū)動(dòng)所述底盤(pán)本體行走并能根據(jù)所述壓力值調(diào)整所述底盤(pán)本體的行走方向，使得所述第一靠輪與所述第二靠輪始終與所述工作面滾動(dòng)接觸。

上述移動(dòng)底盤(pán)通過(guò)在底盤(pán)本體上設(shè)置靠輪組件，通過(guò)將靠輪組件的第一靠輪與墻面滾動(dòng)接觸，并且第一靠輪與壓力傳感器連接，從而使得行走組件能根據(jù)壓力傳感器檢測(cè)到的壓力值調(diào)整所述底盤(pán)本體的行走方向，實(shí)現(xiàn)了通過(guò)壓力傳感器的力反饋，實(shí)時(shí)修正移動(dòng)底盤(pán)的路徑，使得所述第一靠輪與所述第二靠輪始終與所述工作面滾動(dòng)接觸。再通過(guò)編碼器與第二靠輪連接，從而當(dāng)行走組件驅(qū)動(dòng)底盤(pán)本體行走時(shí)，編碼器能根據(jù)所述第二靠輪的轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)實(shí)時(shí)輸出所述移動(dòng)底盤(pán)的行程，進(jìn)而對(duì)移動(dòng)底盤(pán)的位置進(jìn)行準(zhǔn)確定位，以便提高后續(xù)的測(cè)繪數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。

下面對(duì)本申請(qǐng)的技術(shù)方案作進(jìn)一步的說(shuō)明：

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述靠輪組件還包括支撐座，所述支撐座與所述底盤(pán)本體固定連接，所述壓力傳感器一端與所述支撐座連接，所述壓力傳感器的另一端連接有第一安裝座，所述第一靠輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述第一安裝座上。

通過(guò)壓力傳感器連接第一靠輪與支撐座，從而將能第一靠輪的位移轉(zhuǎn)化成壓力值，以供行走組件實(shí)時(shí)調(diào)整移動(dòng)底盤(pán)的方向。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述底盤(pán)本體上還設(shè)有第一導(dǎo)軌，所述第一導(dǎo)軌沿靠近或遠(yuǎn)離所述工作面方向延伸，所述第一安裝座與所述第一導(dǎo)軌滑動(dòng)配合。

通過(guò)述第一安裝座與第一導(dǎo)軌滑動(dòng)配合，第一導(dǎo)軌能對(duì)第一安裝座以及第一靠輪的移動(dòng)方向進(jìn)行限制，使得第一安裝座以及第一靠輪只能沿靠近或遠(yuǎn)離工作面方向移動(dòng)，從而使得第一安裝座以及第一靠輪的移動(dòng)方向與壓力傳感器的檢測(cè)方向一致，進(jìn)而保證壓力傳感器所輸出的壓力值的準(zhǔn)確。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述編碼組件還包括：