[發明專利]一種道路車輛行為預測優先級的處理方法

在審

• 申請號: 202110982757.5
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN113658435A
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 石天恒;何潤林
• 申請（專利權）人: 北京輕舟智航科技有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/0967;G08G1/087
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

本發明實施例涉及一種道路車輛行為預測優先級的處理方法，所述方法包括：獲取自車的第一自車數據；獲取自車附近多個第一道路車輛的第一道路車輛數據集合；進行低優先級道路車輛和次高優先級道路車輛識別得到多個次高、低優先級道路車輛；對多個次高優先級道路車輛進行高優先級道路車輛識別，得到多個高、低優先級道路車輛；對各個高優先級道路車輛進行高優先級評分生成第一高優先級評分數據；對各個高優先級道路車輛進行排序；若高優先級道路車輛的總數超過了預設的高優先級車數閾值，則將排序在高優先級車數閾值之后的高優先級道路車輛轉為低優先級道路車輛。通過本發明，可以完成對自車附近道路車輛的優先級分配。

技術領域

本發明涉及數據處理技術領域，特別涉及一種道路車輛行為預測優先級的處理方法。

背景技術

自動駕駛中對自車行為的預測與對自車附近其他道路車輛的行為預測息息相關。原理上，在自動駕駛過程中若對自車周圍的所有其他道路車輛的行為進行無差別預測，就可確保自車預測的準確度是最高的。但自動駕駛系統的軟硬件資源并不是可以無限拓展的，且用于預測的預測器也并不是支持無限并發的，所以對自車周圍的所有其他道路車輛的行為進行無差別預測實際是很難實現的。

為了能在預測器資源有限的情況下，既能對自車周圍的其他道路車輛的行為進行預測又能滿足指定的預測時間限制，我們給出按行為預測優先級配置預測器資源的方法來為不同的道路車輛選擇不同等級的預測器進行預測。對應高優先級的道路車輛，自動駕駛系統為其選配的用于行為預測的預測器越精準，相應的軟硬件資源占用也較大；對應低優先級的道路車輛，自動駕駛系統為其選配的用于行為預測的預測器較為簡單，相應的軟硬件資源占用也較小。而要實現上述按行為預測優先級配置預測器資源的方法，就需要預先對各個道路車輛的行為預測優先級進行確認。

發明內容

本發明的目的，就是針對現有技術的缺陷，提供一種道路車輛行為預測優先級的處理方法、電子設備及計算機可讀存儲介質，將自車周圍的道路車輛分為高、低優先級的道路車輛兩大類，并對高優先級的道路車輛進行評分和排序。通過本發明，不但可以協助自動駕駛系統達到按行為預測優先級配置預測器資源的目的，還可以提升自動駕駛系統對高優先級車輛的資源配置精度。

為實現上述目的，本發明實施例第一方面提供了一種道路車輛行為預測優先級的處理方法，所述方法包括：

獲取自車在當前時刻的位置、速度和歷史軌跡信息，生成第一自車數據；

獲取所述自車附近多個第一道路車輛在當前時刻的位置、速度和歷史軌跡信息，生成第一道路車輛數據集合；所述第一道路車輛數據集合包括多個第一道路車輛數據；

根據所述第一自車數據和各個所述第一道路車輛對應的所述第一道路車輛數據，對所述多個第一道路車輛進行低優先級道路車輛和次高優先級道路車輛識別處理，得到多個低優先級道路車輛和多個次高優先級道路車輛；

對所述多個次高優先級道路車輛，進行高優先級道路車輛識別處理，得到多個所述低優先級道路車輛和多個高優先級道路車輛；

根據所述第一自車數據和各個所述高優先級道路車輛對應的所述第一道路車輛數據，對各個所述高優先級道路車輛進行高優先級評分處理，生成對應的第一高優先級評分數據；

按對應的所述第一高優先級評分數據從大到小的順序，對各個所述高優先級道路車輛進行排序；

若所述高優先級道路車輛的總數超過了預設的高優先級車數閾值，則將排序在所述高優先級車數閾值之后的所述高優先級道路車輛轉為所述低優先級道路車輛。

優選的，所述第一自車數據包括第一自車位置數據、第一自車車速數據和第一自車歷史軌跡數據；所述第一自車位置數據包括第一自車坐標數據、第一自車車道標識數據和第一自車車道路段標識數據；所述第一自車車速數據包括第一自車橫向車速數據和第一自車縱向車速數據；