[發明專利]一種道路車輛行為預測優先級的處理方法

在審

• 申請號: 202110982757.5
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN113658435A
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 石天恒;何潤林
• 申請（專利權）人: 北京輕舟智航科技有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/0967;G08G1/087
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

1.一種道路車輛行為預測優先級的處理方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取自車在當前時刻的位置、速度和歷史軌跡信息，生成第一自車數據；

獲取所述自車附近多個第一道路車輛在當前時刻的位置、速度和歷史軌跡信息，生成第一道路車輛數據集合；所述第一道路車輛數據集合包括多個第一道路車輛數據；

根據所述第一自車數據和各個所述第一道路車輛對應的所述第一道路車輛數據，對所述多個第一道路車輛進行低優先級道路車輛和次高優先級道路車輛識別處理，得到多個低優先級道路車輛和多個次高優先級道路車輛；

對所述多個次高優先級道路車輛，進行高優先級道路車輛識別處理，得到多個所述低優先級道路車輛和多個高優先級道路車輛；

根據所述第一自車數據和各個所述高優先級道路車輛對應的所述第一道路車輛數據，對各個所述高優先級道路車輛進行高優先級評分處理，生成對應的第一高優先級評分數據；

按對應的所述第一高優先級評分數據從大到小的順序，對各個所述高優先級道路車輛進行排序；

若所述高優先級道路車輛的總數超過了預設的高優先級車數閾值，則將排序在所述高優先級車數閾值之后的所述高優先級道路車輛轉為所述低優先級道路車輛。

2.根據權利要求1所述的道路車輛行為預測優先級的處理方法，其特征在于，

所述第一自車數據包括第一自車位置數據、第一自車車速數據和第一自車歷史軌跡數據；所述第一自車位置數據包括第一自車坐標數據、第一自車車道標識數據和第一自車車道路段標識數據；所述第一自車車速數據包括第一自車橫向車速數據和第一自車縱向車速數據；

所述第一道路車輛數據包括第一位置數據、第一車速數據和第一歷史軌跡數據；所述第一位置數據包括第一坐標數據、第一車道標識數據和第一車道路段標識數據；所述第一車速數據包括第一橫向車速數據和第一縱向車速數據。

3.根據權利要求2所述的道路車輛行為預測優先級的處理方法，其特征在于，所述根據所述第一自車數據和各個所述第一道路車輛對應的所述第一道路車輛數據，對所述多個第一道路車輛進行低優先級道路車輛和次高優先級道路車輛識別處理，得到多個低優先級道路車輛和多個次高優先級道路車輛，具體包括：

按所述自車與各個所述第一道路車輛的距離，對所述多個第一道路車輛進行第一優先級識別處理，得到多個所述低優先級道路車輛和多個第二道路車輛；

在所述自車周圍構建橢圓道路區域，并按各個所述第二道路車輛與構建的橢圓道路區域的歸屬關系，對所述多個第二道路車輛進行第二優先級識別處理，得到多個所述次高優先級道路車輛和多個第三道路車輛；

按所述自車與各個所述第三道路車輛所在車道的關聯關系，對所述多個第三道路車輛進行第三優先級識別處理，得到多個所述低優先級道路車輛和多個所述次高優先級道路車輛。

4.根據權利要求3所述的道路車輛行為預測優先級的處理方法，其特征在于，所述按所述自車與各個所述第一道路車輛的距離，對所述多個第一道路車輛進行第一優先級識別處理，得到多個所述低優先級道路車輛和多個第二道路車輛，具體包括：

根據所述自車對應的所述第一自車數據的所述第一自車坐標數據和各個所述第一道路車輛對應的所述第一道路車輛數據的所述第一坐標數據，計算自車與各個第一道路車輛的車間距，生成對應的第一距離數據；

將所述第一距離數據超過預設距離閾值的所述第一道路車輛，記為所述低優先級道路車輛；

將所述第一距離數據未超過所述預設距離閾值的所述第一道路車輛，記為所述第二道路車輛。