[發明專利]位置校正系統、位置校正方法及存儲有位置校正程序的存儲介質

在審

• 申請號: 202110982575.8
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN114347011A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 松本一成;北野浩士;渡邊建史
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00;B25J11/00
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 梁皓茹

本發明例示的一個方式涉及的位置校正系統包括：一個以上的輸送裝置，輸送由機器人進行作業的物體；多個拍攝裝置，固定于一個以上的輸送裝置的不同設置位置處，在輸送裝置停止在與機器人相距既定范圍內的既定停止位置處的狀態下，拍攝機器人而生成拍攝圖像；位置計算裝置，利用由多個拍攝裝置生成的多個拍攝圖像，計算機器人的實際的基準點的位置坐標；校正值計算裝置，基于計算出的機器人的實際的基準點的位置坐標、與通過模擬確定的作為機器人的目標的基準點的位置坐標之間的偏差，計算出校正值；以及位置校正裝置，基于計算出的校正值，來校正機器人的實際的基準點的位置。

技術領域

本發明涉及對機器人的位置進行校正的位置校正系統、位置校正方法及存儲有位置校正程序的存儲介質。

背景技術

在現有技術中，在汽車等車輛的生產線上進行使用機器人的作業。機器人基于由模擬器預先生成的動作程序進行作業。模擬器預先確定對對象物體進行作業的機器人10的臂等的目標位置。但是，由模擬器確定的機器人的目標位置與機器人的實際的位置之間可能產生偏差。

關于這一點，在日本特開2017-19072公開的位置測量系統中，設置于生產線的測量裝置測量機器人臂的前端部的當前位置。接著，運算裝置將測量出的當前位置與目標位置進行比較，計算校正量。然后，控制裝置基于校正量校正機器人臂的位置的偏差。

發明內容

但是，在日本特開2017-19072公開的位置測量系統中，測量裝置可能無法設置于生產線的一定的設置位置。因此，為了提高機器人的位置的校正精度，需要將測量裝置所測量出的機器人臂的前端部的當前位置根據測量裝置的設置位置進行校正。即，需要執行由測量裝置的設置位置的偏差而引起的校正處理。因此，在日本特開2017-19072公開的位置測量系統中，存在下述問題：在對機器人的位置進行校正時，必須執行由測量裝置的設置位置的偏差而引起的校正處理，無法縮短對機器人的位置進行校正的時間。

本發明是為了解決上述問題而提出的，目的在于提供能夠縮短機器人的位置校正的所需時間的位置校正系統、位置校正方法以及存儲有位置校正程序的存儲介質。

本發明例示的一個方式涉及的對機器人的位置進行校正的位置校正系統包括：

一個以上的輸送裝置，輸送由機器人進行作業的物體；

多個拍攝裝置，固定于一個以上的輸送裝置的不同設置位置處，在輸送裝置停止在與機器人相距既定范圍內的既定停止位置處的狀態下，拍攝機器人而生成拍攝圖像；

位置計算裝置，利用由多個拍攝裝置生成的多個拍攝圖像，計算機器人的實際的基準點的位置坐標；

校正值計算裝置，基于計算出的機器人的實際的基準點的位置坐標、與通過模擬確定的作為機器人的目標的基準點的位置坐標之間的偏差，計算出校正值；以及

位置校正裝置，基于計算出的校正值，來校正機器人的實際的基準點的位置。

多個拍攝裝置分別設置于一個以上的輸送裝置，

位置計算裝置利用各個機器人的多個拍攝圖像，來計算各個機器人的實際的基準點的位置坐標，

校正值計算裝置基于計算出的各個機器人的實際的基準點的位置坐標、與作為各個機器人的目標的基準點的位置坐標之間的偏差，計算出各個機器人的校正值，

位置校正裝置基于計算出的各個機器人的校正值，來校正各個機器人的實際的基準點的位置。

此外，多個拍攝裝置能夠通過無線通信將多個拍攝圖像提供給位置計算裝置。

進一步地，校正值計算裝置利用基于假定不同的既定設置位置處固定有多個拍攝裝置的輸送裝置停止于既定停止位置處的變換系數，變換實際的基準點的位置坐標，基于變換后的實際的基準點的位置坐標與作為目標的基準點的位置坐標之差，計算出校正值。

本發明例示的一個方式涉及的對機器人的位置進行校正的位置校正方法，