[發(fā)明專利]位置校正系統(tǒng)、位置校正方法及存儲有位置校正程序的存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110982575.8
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN114347011A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設計）人: 松本一成;北野浩士;渡邊建史
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00;B25J11/00
• 代理公司: 華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 梁皓茹

1.一種位置修正系統(tǒng)，其校正機器人的位置，包括：

一個以上的輸送裝置，輸送由所述機器人進行作業(yè)的物體；

多個拍攝裝置，固定于所述一個以上的輸送裝置的不同設置位置處，在所述輸送裝置停止在與所述機器人相距既定范圍內(nèi)的既定停止位置處的狀態(tài)下，拍攝所述機器人而生成拍攝圖像；

位置計算裝置，利用由所述多個拍攝裝置生成的多個拍攝圖像，計算所述機器人的實際的基準點的位置坐標；

校正值計算裝置，基于計算出的所述機器人的實際的基準點的位置坐標、與通過模擬確定的作為所述機器人的目標的基準點的位置坐標之間的偏差，計算出校正值；以及

位置校正裝置，基于計算出的所述校正值，來校正所述機器人的實際的基準點的位置。

2.根據(jù)權利要求1所述的位置校正系統(tǒng)，其中，

所述多個拍攝裝置分別設置于一個以上的所述輸送裝置，

所述位置計算裝置利用各個機器人的所述多個拍攝圖像，來計算各個機器人的實際的基準點的位置坐標，

所述校正值計算裝置基于計算出的各個機器人的實際的基準點的位置坐標、與作為各個機器人的目標的基準點的位置坐標之間的偏差，計算出各個機器人的校正值，

所述位置校正裝置基于計算出的各個機器人的所述校正值，來校正各個機器人的實際的基準點的位置。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的位置校正系統(tǒng)，其中，

所述多個拍攝裝置通過無線通信將所述多個拍攝圖像提供給所述位置計算裝置。

4.根據(jù)權利要求1至3中任一項所述的位置校正系統(tǒng)，其中，

所述校正值計算裝置利用基于假定所述不同的既定設置位置處固定有所述多個拍攝裝置的所述輸送裝置停止于所述既定停止位置處的變換系數(shù)，變換所述實際的基準點的位置坐標，基于變換后的實際的基準點的位置坐標與作為所述目標的基準點的位置坐標之差，計算出所述校正值。

5.一種位置校正方法，其校正機器人的位置，其中，

固定于一個以上的輸送裝置的不同設置位置處的多個拍攝裝置，在所述輸送裝置停止在與所述機器人相距既定范圍內(nèi)的既定停止位置處的狀態(tài)下，拍攝所述機器人而生成拍攝圖像，所述一個以上的輸送裝置輸送由所述機器人進行作業(yè)的物體；

信息處理裝置利用由所述多個拍攝裝置生成的多個拍攝圖像，計算所述機器人的實際的基準點的位置坐標；

信息處理裝置基于計算出的所述機器人的實際的基準點的位置坐標、與通過模擬確定的作為所述機器人的目標的基準點的位置坐標之間的偏差，計算出校正值；

信息處理裝置基于計算出的所述校正值，來校正所述機器人的實際的基準點的位置。

6.一種存儲介質(zhì)，其存儲有對機器人的位置進行校正的位置校正程序，所述位置校正程序使信息處理裝置執(zhí)行：

在輸送由所述機器人進行作業(yè)的物體的輸送裝置停止在與所述機器人相距既定范圍內(nèi)的既定停止位置處的狀態(tài)下，利用由固定于所述輸送裝置的不同設置位置處的多個拍攝裝置生成的拍攝圖像，計算所述機器人的實際基準點的位置坐標的步驟；

基于計算出的所述機器人的實際的基準點的位置坐標、與通過模擬確定的作為所述機器人的目標的基準點的位置坐標之間的偏差計算出校正值的步驟；以及

基于計算出的所述校正值來校正所述機器人的實際的基準點的位置的步驟。