[發(fā)明專利]用于實測實量的模型處理方法、系統(tǒng)及激光雷達

有效

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• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN113436244B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李輝;金海建;梁宇
• 申請（專利權(quán)）人: 盎銳（常州）信息科技有限公司
• 主分類號: G06T7/521
• 分類號: G06T7/521;G06T17/10;G06T19/20;G01S17/89
• 代理公司: 上海知義律師事務(wù)所 31304
• 代理人: 奚利豐

1.一種用于實測實量的模型處理方法，其特征在于，所述模型處理方法包括：

掃描一目標區(qū)域獲取所述目標區(qū)域的三維數(shù)據(jù)點云；

對三維數(shù)據(jù)點云進行語義識別和分割以獲取若干具有語義信息的結(jié)構(gòu)件；

根據(jù)結(jié)構(gòu)件的語義信息獲取結(jié)構(gòu)件之間的關(guān)系，其中，所述結(jié)構(gòu)件之間的關(guān)系為拓撲關(guān)系，所述拓撲關(guān)系包括平面結(jié)構(gòu)件之間的位置關(guān)系以及連接關(guān)系；

根據(jù)所述結(jié)構(gòu)件之間的關(guān)系獲取一目標房間的結(jié)構(gòu)件；

刪除目標房間墻體以外的結(jié)構(gòu)件以獲取所述目標房間的模型；

其中，所述刪除目標房間墻體以外的結(jié)構(gòu)件以獲取所述目標房間的模型，包括：

根據(jù)所述結(jié)構(gòu)件之間的關(guān)系獲取目標房間的目標位置；

查找在預(yù)設(shè)方向上距離所述目標位置最近的墻面；

刪除除所述距離所述目標位置最近的墻面以外的結(jié)構(gòu)件以獲取所述目標房間的模型。

2.如權(quán)利要求1所述的模型處理方法，其特征在于，所述模型處理方法包括：

通過對三維數(shù)據(jù)點云的主成分分析，計算得到空間平面的中心點和法向量以獲取平面結(jié)構(gòu)件；

根據(jù)平面結(jié)構(gòu)件的位置信息獲取平面結(jié)構(gòu)件之間的關(guān)系。

3.如權(quán)利要求2所述的模型處理方法，其特征在于，所述平面結(jié)構(gòu)件之間的關(guān)系為拓撲關(guān)系，所述拓撲關(guān)系包括平面結(jié)構(gòu)件之間的位置關(guān)系以及連接關(guān)系。

4.如權(quán)利要求1所述的模型處理方法，其特征在于，所述目標位置為目標房間的中心點，所述模型處理方法包括：

根據(jù)所述結(jié)構(gòu)件之間的關(guān)系獲取目標房間的中心點；

以所述中心點為起點進行掃描；

獲取掃描過程中初次掃描到的點云數(shù)據(jù)點作為距離所述中心點最近的墻面的點云數(shù)據(jù)點。

5.如權(quán)利要求4所述的模型處理方法，其特征在于，所述模型處理方法包括：

獲取所述距離所述中心點最近的墻面上的空洞；

刪除所述空洞所在平面的遠離所述中心點一側(cè)的點云數(shù)據(jù)點。

6.如權(quán)利要求1所述的模型處理方法，其特征在于，每一所述結(jié)構(gòu)件包括若干體素，每一體素中包括若干點云數(shù)據(jù)點，所述對三維數(shù)據(jù)點云進行語義識別和分割以獲取若干具有語義信息的結(jié)構(gòu)件，包括：

根據(jù)體素中點云數(shù)據(jù)點的結(jié)構(gòu)合并同類別體素以生成結(jié)構(gòu)件；

根據(jù)結(jié)構(gòu)件的位置、尺寸以及相鄰子模型之間的關(guān)系獲取所述結(jié)構(gòu)件的語義信息。

7.如權(quán)利要求1所述的模型處理方法，其特征在于，所述語義信息包括掃描站點信息，所述根據(jù)所述結(jié)構(gòu)件之間的關(guān)系獲取一目標房間的結(jié)構(gòu)件，包括：

根據(jù)掃描站點信息獲取目標房間的掃描站點處掃描得到的全部結(jié)構(gòu)件作為目標房間的結(jié)構(gòu)件。

8.一種用于實測實量的模型處理系統(tǒng)，其特征在于，所述模型處理系統(tǒng)用于實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任意一項所述的模型處理方法。

9.一種激光雷達，其特征在于，所述激光雷達利用如權(quán)利要求8中所述的模型處理系統(tǒng)獲取三維數(shù)據(jù)點云的模型。