[發明專利]AGV路徑規劃方法、跟隨方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110978312.X
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN113418522B
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發明（設計）人: 吳宇君;劉速杰;王展;鄒雪豐
• 申請（專利權）人: 季華實驗室
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01S17/89;G05D1/02
• 代理公司: 佛山市海融科創知識產權代理事務所(普通合伙) 44377
• 代理人: 陳志超

本發明公開了一種AGV路徑規劃方法、跟隨方法、裝置、設備及存儲介質，其中，規劃方法包括以下步驟：獲取SLAM地圖，根據作業需求在SLAM地圖上設定AGV跟隨路徑和導航終點；提取跟隨路徑，設定道路寬度，并使跟隨路徑膨脹道路寬度后形成初始虛擬道路，基于初始虛擬道路獲取與SLAM地圖規格對應的虛擬道路地圖；疊加SLAM地圖和虛擬道路地圖，使虛擬道路地圖的初始虛擬道路削減SLAM地圖中障礙區域，獲取最終虛擬道路；該規劃方法基于跟隨路徑膨脹獲取虛擬道路地圖中的初始虛擬道路，并將SLAM地圖和虛擬道路地圖疊加取得可供AGV行駛的最終虛擬道路，利用最終虛擬道路限定AGV的行駛區域以使AGV在有限區域內進行避障導航跟隨移動，提高了AGV避障導航的可靠性、安全性。

技術領域

本申請涉及機器人導航技術領域，具體而言，涉及 一種AGV路徑規劃方法、跟隨方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

AGV(Automated Guided Vehicle)是一種裝有電磁或其他感知傳感器、通過編程設置后能夠沿規定的路徑行駛、能實現特定位置停止、物料運輸或機械臂移動功能的運輸裝置，廣泛應用在工業中。

傳統的AGV采用磁條導航、色條導航，這種導航方法運行路徑固定可靠，但缺乏靈活性，當運輸路徑更改時需要對磁條和色條進行變更，同時不具備繞過動態障礙物功能。

因此， AGV也有采用激光導航的方式進行避障導航，而目前常見的激光導航方法，尋優路徑往往不固定，若不加以限制，當遇到不確定動態障礙物時，AGV避障路徑往往無法預估，導致AGV行駛至危險區域，不利于工廠的管控。

針對上述問題，目前尚未有有效的技術解決方案。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種AGV路徑規劃方法、跟隨方法、裝置、設備及存儲介質，避免AGV避障路徑無法預估而導致其行駛至危險區域，從而提高AGV避障導航的可靠性、安全性。

第一方面，本申請實施例提供了一種AGV路徑規劃方法，用于規劃AGV的跟隨路徑，所述方法包括以下步驟：

A1、獲取SLAM地圖，根據作業需求在SLAM地圖上設定AGV跟隨路徑和導航終點；

A2、提取跟隨路徑，設定道路寬度，并使跟隨路徑膨脹道路寬度后形成初始虛擬道路，基于初始虛擬道路獲取與SLAM地圖規格對應的虛擬道路地圖；

A3、疊加SLAM地圖和虛擬道路地圖，使虛擬道路地圖的初始虛擬道路削減SLAM地圖中障礙區域，獲取最終虛擬道路。

本申請實施例的一種AGV路徑規劃方法，通過在SLAM地圖上獲取合適跟隨路徑后，基于該跟隨路徑膨脹獲取虛擬道路地圖中的初始虛擬道路，并將SLAM地圖和虛擬道路地圖疊加取得可供AGV行駛的最終虛擬道路，利用最終虛擬道路限定AGV的行駛區域以使AGV在有限區域內進行避障導航跟隨移動，避免AGV因避障路徑無法預估而導致其行駛至危險區域，從而提高AGV避障導航的可靠性、安全性。

所述的一種AGV路徑規劃方法，其中，步驟A2中，所述道路寬度基于場地安全等級進行設定。

所述的一種AGV路徑規劃方法，其中，步驟A2包括以下子步驟：

A21、獲取SLAM地圖規格大小，生成與SLAM地圖規格大小相同的柵格地圖；

A22、從SLAM地圖提取跟隨路徑，并基于跟隨路徑在柵格地圖中生成位置對應的虛擬路徑；

A23、設定道路寬度，基于該道路寬度將虛擬路徑朝兩側膨脹形成初始虛擬道路，使柵格地圖形成具有初始虛擬道路的虛擬道路地圖。

所述的一種AGV路徑規劃方法，其中，步驟A3包括以下子步驟：

A31、定義虛擬道路地圖中位于初始虛擬道路外的區域為虛擬障礙區域；