[發(fā)明專利]AGV路徑規(guī)劃方法、跟隨方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110978312.X
• 申請(qǐng)日: 2021-08-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113418522B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳宇君;劉速杰;王展;鄒雪豐
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 季華實(shí)驗(yàn)室
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00;G01S17/89;G05D1/02
• 代理公司: 佛山市海融科創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44377
• 代理人: 陳志超

1.一種AGV路徑規(guī)劃方法，用于規(guī)劃AGV的跟隨路徑，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

A1、獲取SLAM地圖，根據(jù)作業(yè)需求在SLAM地圖上設(shè)定AGV跟隨路徑和導(dǎo)航終點(diǎn)；

A2、提取跟隨路徑，設(shè)定道路寬度，并使跟隨路徑膨脹道路寬度后形成初始虛擬道路，基于初始虛擬道路獲取與SLAM地圖規(guī)格對(duì)應(yīng)的虛擬道路地圖；

A3、疊加SLAM地圖和虛擬道路地圖，使虛擬道路地圖的初始虛擬道路削減SLAM地圖中障礙區(qū)域，獲取最終虛擬道路；

步驟A2中，所述道路寬度基于場(chǎng)地安全等級(jí)進(jìn)行設(shè)定，使得初始虛擬道路在不同安全等級(jí)的工作區(qū)域具有不同的道路寬度；

在安全區(qū)域中規(guī)劃一條連接于AGV前位置與導(dǎo)航終點(diǎn)的最短路線，將該最短路線標(biāo)記為跟隨路徑，所述跟隨路徑為AGV導(dǎo)航行駛路徑；

所述初始虛擬道路在不同安全等級(jí)的工作區(qū)域之間的過(guò)渡處的邊緣為曲線平滑過(guò)渡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV路徑規(guī)劃方法，其特征在于，步驟A2包括以下子步驟：

A21、獲取SLAM地圖規(guī)格大小，生成與SLAM地圖規(guī)格大小相同的柵格地圖；

A22、從SLAM地圖提取跟隨路徑，并基于跟隨路徑在柵格地圖中生成位置對(duì)應(yīng)的虛擬路徑；

A23、設(shè)定道路寬度，基于該道路寬度將虛擬路徑朝兩側(cè)膨脹形成初始虛擬道路，使柵格地圖形成具有初始虛擬道路的虛擬道路地圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV路徑規(guī)劃方法，其特征在于，步驟A3包括以下子步驟：

A31、定義虛擬道路地圖中位于初始虛擬道路外的區(qū)域?yàn)樘摂M障礙區(qū)域；

A32、將SLAM地圖和虛擬道路地圖疊加融合，形成障礙地圖；

A33、獲取初始虛擬道路中屬于非障礙區(qū)域的區(qū)域，作為最終虛擬道路。

4.一種AGV路徑跟隨方法，其特征在于，包括以下步驟：

B1、獲取如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的一種AGV路徑規(guī)劃方法中的最終虛擬道路；

B2、控制所述AGV沿最終虛擬道路朝向?qū)Ш浇K點(diǎn)跟隨行駛。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種AGV路徑跟隨方法，其特征在于，步驟B2中，當(dāng)最終虛擬道路內(nèi)不存在障礙物時(shí)，控制所述AGV沿最終虛擬道路中央朝向?qū)Ш浇K點(diǎn)跟隨行駛；當(dāng)最終虛擬道路內(nèi)存在障礙物且障礙物未完全阻斷最終虛擬道路時(shí)，在最終虛擬道路內(nèi)規(guī)劃一繞開(kāi)障礙物的避障路徑，控制所述AGV沿最終虛擬道路內(nèi)避障路徑朝向?qū)Ш浇K點(diǎn)跟隨行駛；當(dāng)最終虛擬道路內(nèi)存在障礙物且障礙物完全阻斷最終虛擬道路時(shí)，控制AGV停止運(yùn)動(dòng)進(jìn)入等待障礙物清除狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種AGV路徑跟隨方法，用于控制AGV跟隨位移，其特征在于，所述SLAM地圖為基于單線激光雷達(dá)掃描生成的ROS標(biāo)準(zhǔn)地圖，步驟B2基于ROS的dijkstra算法計(jì)算勢(shì)場(chǎng)獲取AGV位移路徑而控制AGV跟隨行駛。

7.一種AGV路徑規(guī)劃裝置，用于規(guī)劃AGV的跟隨路徑，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于根據(jù)作業(yè)需求在SLAM地圖上設(shè)定AGV跟隨路徑和導(dǎo)航終點(diǎn)；

設(shè)定模塊，用于設(shè)定道路寬度；

虛擬地圖模塊，用于使跟隨路徑膨脹道路寬度后形成初始虛擬道路，并根據(jù)初始虛擬道路獲取與SLAM地圖規(guī)格對(duì)應(yīng)的虛擬道路地圖；

疊加模塊，用于疊加SLAM地圖和虛擬道路地圖，使虛擬道路地圖的初始虛擬道路削減SLAM地圖中障礙區(qū)域，獲取最終虛擬道路；所述道路寬度基于場(chǎng)地安全等級(jí)進(jìn)行設(shè)定，使得初始虛擬道路在不同安全等級(jí)的工作區(qū)域具有不同的道路寬度。

8.一種設(shè)備，其特征在于，包括處理器以及存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可讀取指令，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)可讀取指令由所述處理器執(zhí)行時(shí)，運(yùn)行如權(quán)利要求1-4任一所述方法中的步驟。

9.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)運(yùn)行如權(quán)利要求1-3任一所述方法中的步驟。