[發明專利]一種無人機海面回收與充電平臺的控制方法

有效

• 申請號: 202110976287.1
• 申請日: 2021-08-24
• 公開（公告）號: CN113602517B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發明（設計）人: 徐雍;陳瑤;饒紅霞;林明;魯仁全
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B64F1/00
• 分類號: B64F1/00;B60L53/30;B60L53/14;H02J7/00
• 代理公司: 佛山市禾才知識產權代理有限公司 44379
• 代理人: 朱培祺;梁永健

本發明涉及一種無人機海面回收與充電平臺，包括：動平臺、絲桿、靜平臺和機械臂；所述動平臺用于承接無人機；所述動平臺與靜平臺之間設有三個絲桿；所述絲桿的固定端與所述靜平臺相連；所述絲桿的滑塊通過萬向節與所述動平臺相連；所述機械臂包括底座、第一折臂、第二折臂和第三折臂；所述底座設置在所述動平臺的中心；所述第一折臂的一端和所述底座鉸接，所述第一折臂的另一端和所述第二折臂鉸接，所述第三折臂和所述第二折臂鉸接；所述第三折臂的末端設有運動接口；所述運動接口的外側面設有導電端子；所述運動接口用于插接于無人機的靶接口。本發明能完成自主回收以及充電操作，大大的提高了海面作業無人機的工作時長。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，具體涉及一種無人機海面回收與充電平臺的控制方法。

背景技術

海面作業的無人機由于續航問題導致工作時間有限，因此為了能夠增加作業能力，以及實時回收無人機，因此需要一種能方便安置在任意海面運載艇上的降落充電裝置。由于船體的波動(船體的空間位置以及姿態均會發生變化)，需要使得平臺能始終保持水平以及空間位置微變化。在平衡方面，目前在小型運載艇上較為適用的是3舵機構建的平衡平臺，雖然能夠補償降落平面的姿態變化，可對于空間位置變化缺難以應付。鑒于市面上的6自由度并聯結構(市面上主要用來作為體感游戲椅，以及無人機飛行模擬裝置等等)，由于采用的是直流伺服推進器做為執行器，數量多，控制算法過于繁瑣。對于飛行器的充電問題，在正常情況下，飛行器充電是均采用能平衡充電的充電器，而在市面上存在的無人機海面充電中一般都是回收后在一個地方集中再人工進行處理，費時費力。

發明內容

本發明的目的在于針對現有技術中的不足之處，提供一種無人機海面回收與充電平臺的控制方法

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

一種無人機海面回收與充電平臺，包括：動平臺、絲桿、靜平臺和機械臂；所述動平臺用于承接無人機；

所述動平臺與靜平臺之間設有三個絲桿；所述絲桿的固定端與所述靜平臺相連，且三個絲桿與靜平臺的連接點呈等邊三角形分布；所述絲桿的滑塊通過萬向節與所述動平臺相連，且三個絲桿與動平臺的連接點呈等邊三角形分布；

所述機械臂設置在所述動平臺的中央，所述機械臂包括底座、第一折臂、第二折臂和第三折臂；所述底座設置在所述動平臺的中心；所述第一折臂的一端和所述底座鉸接，所述第一折臂的另一端和所述第二折臂鉸接，所述第三折臂和所述第二折臂鉸接；所述第二折臂可收折至并與所述第一折臂平齊；

所述第三折臂的末端設有運動接口；所述運動接口呈六棱臺狀；所述運動接口的外側面設有導電端子；所述運動接口用于插接于無人機的靶接口。

更進一步的說明，所述動平臺上設有加鎖裝置；所述加鎖裝置包括電機、連接桿和壓桿；所述連接桿包括第一連桿、第二連桿和第三連桿；所述第一連桿的一端與所述電機的輸出端相連，另一端與所述第二連桿的一端相連，所述第二連桿的另一端與所述第三連桿的一端相連，所述第三連桿的另一端與所述壓桿相連；所述第一連桿和第二連桿平行設置；所述電機設置在所述動平臺的底面，所述壓桿設置在所述動平臺的頂面；所述動平臺上開設有容納空間，所述第三連桿從所述容納空間穿過與所述壓桿相連；所述第三連桿與所述壓桿互相垂直。

更進一步的說明，所述動平臺的底面設有電磁吸盤。

更進一步的說明，所述運動接口包括主軸、殼體、軸套、第一支撐軸和第二支撐軸；所述殼體為底部敞口頂部封閉的六棱臺狀的殼狀結構；所述主軸的一端與所述第三折臂相連，所述主軸從所述殼體的底面穿過，所述主軸的另一端嵌套有軸套，所述軸套可在所述主軸上滑動；所述軸套外側設有若干第一支撐軸，所述主軸與若干所述第一支撐軸相連形成傘狀結構；所述第一支撐軸的另一端與所述第二支撐軸鉸接，所述第二支撐軸的末端設有導電端子；所述殼體的側面設有若干通孔，所述導電端子從通孔中伸出至所述殼體的側面外。

更進一步的說明，所述殼體的頂部中心設有攝像裝置。