[發明專利]一種無人機海面回收與充電平臺的控制方法

有效

• 申請號: 202110976287.1
• 申請日: 2021-08-24
• 公開（公告）號: CN113602517B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發明（設計）人: 徐雍;陳瑤;饒紅霞;林明;魯仁全
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B64F1/00
• 分類號: B64F1/00;B60L53/30;B60L53/14;H02J7/00
• 代理公司: 佛山市禾才知識產權代理有限公司 44379
• 代理人: 朱培祺;梁永健

1.一種無人機海面回收與充電平臺的控制方法，其特征在于，包括：動平臺、絲桿、靜平臺和機械臂；所述動平臺用于承接無人機；

所述動平臺與靜平臺之間設有三個絲桿；所述絲桿的固定端與所述靜平臺相連，且三個絲桿與靜平臺的連接點呈等邊三角形分布；所述絲桿的滑塊通過萬向節與所述動平臺相連，且三個絲桿與動平臺的連接點呈等邊三角形分布；

所述機械臂設置在所述動平臺的中央，所述機械臂包括底座、第一折臂、第二折臂和第三折臂；所述底座設置在所述動平臺的中心；所述第一折臂的一端和所述底座鉸接，所述第一折臂的另一端和所述第二折臂鉸接，所述第三折臂和所述第二折臂鉸接；所述第二折臂可收折至并與所述第一折臂平齊；

所述第三折臂的末端設有運動接口；所述運動接口呈六棱臺狀；所述運動接口的外側面設有導電端子；所述運動接口用于插接于無人機的靶接口；

所述無人機海面回收與充電平臺的控制方法包括如下步驟：

步驟一：通過動平臺中心的傳感器分別采集俯仰角PITCH和翻滾角ROLL，以動平臺的中心建立直角坐標系O2，則絲桿與動平臺的三個連接點A’、B’、C’相對動平臺中心O2的姿態角分別為：

C’＝PITCH；

步驟二：對三個絲桿分別進行PID控制，使得動平臺為水平狀態；

若則向下滑動滑塊；若則向上滑動滑塊；

若則向下滑動滑塊；若則向上滑動滑塊；

若C’＝PITC0 ，則向下滑動滑塊，若C’＝PITC0，則向上滑動滑塊；

步驟三：當A’、B’、C’相對動平臺中心O2的姿態角均為0°時，獲取慣性傳感器加速度計的加速度ax，ay，az，計算垂直動平臺方向的加速的aa，計算動平臺中心位置在空間上的相對移動量；

步驟四：重復步驟一至步驟三，得到多組相對移動量并計算平均值，將平均值補償到每根絲桿上。

2.根據權利要求1所述的一種無人機海面回收與充電平臺的控制方法，其特征在于：所述動平臺上設有加鎖裝置；所述加鎖裝置包括電機、連接桿和壓桿；所述連接桿包括第一連桿、第二連桿和第三連桿；所述第一連桿的一端與所述電機的輸出端相連，另一端與所述第二連桿的一端相連，所述第二連桿的另一端與所述第三連桿的一端相連，所述第三連桿的另一端與所述壓桿相連；所述第一連桿和第二連桿平行設置；所述電機設置在所述動平臺的底面，所述壓桿設置在所述動平臺的頂面；所述動平臺上開設有容納空間，所述第三連桿從所述容納空間穿過與所述壓桿相連；所述第三連桿與所述壓桿互相垂直。

3.根據權利要求2所述的一種無人機海面回收與充電平臺的控制方法，其特征在于：所述動平臺的底面設有電磁吸盤。

4.根據權利要求1所述的一種無人機海面回收與充電平臺的控制方法，其特征在于：所述運動接口包括主軸、殼體、軸套、第一支撐軸和第二支撐軸；所述殼體為底部敞口頂部封閉的六棱臺狀的殼狀結構；所述主軸的一端與所述第三折臂相連，所述主軸從所述殼體的底面穿過，所述主軸的另一端嵌套有軸套，所述軸套可在所述主軸上滑動；所述軸套外側設有若干第一支撐軸，所述主軸與若干所述第一支撐軸相連形成傘狀結構；所述第一支撐軸的另一端與所述第二支撐軸鉸接，所述第二支撐軸的末端設有導電端子；所述殼體的側面設有若干通孔，所述導電端子從通孔中伸出至所述殼體的側面外。

5.根據權利要求4所述的一種無人機海面回收與充電平臺的控制方法，其特征在于：所述殼體的頂部中心設有攝像裝置。