[發明專利]一種車輛間的避障方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 202110975334.0
• 申請日: 2021-08-24
• 公開（公告）號: CN113734162B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 趙紅波;于寧
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 羅嵐

本公開提供了一種車輛間的避障方法、裝置及電子設備，涉及人工智能技術領域，具體涉及自動駕駛技術。具體實現方案為：獲取目標車輛的目標位置，根據所述目標位置確定所述目標車輛的障礙車；預測所述障礙車相對所述目標車輛的最遠臨界位置和最近臨界位置；根據所述目標位置和兩個臨界位置，獲取所述目標車輛相對所述障礙車的安全行駛區域；根據所述安全行駛區域，獲取所述目標車輛與所述障礙車之間的沖突概率，并基于所述沖突概率，對所述目標車輛進行避障控制。由此，本公開能夠在障礙車的信息為不確定信息的前提下，準確地獲取安全行駛區域，并基于安全行駛區域，對目標車輛進行合理、可靠、有效的避障控制。

技術領域

本公開涉及計算機技術領域，并且更具體地涉及人工智能領域，尤其涉及自動駕駛技術。

背景技術

隨著自動駕駛技術的飛速發展，針對自動駕駛應用場景下的車輛間的避障問題受到了越來越多的重視。其中，有效、準確地對車輛進行避障控制，能夠在極大程度上規避風險、降低交通事故的發生幾率。

然而，相關技術中，往往僅能夠針對確定的障礙車信息(未來行為)進行目標車輛的避障控制。但是，障礙車的信息具有由動態交互、司乘人員主觀偏好、環境干擾等因素引起的不確定性，即言，障礙車的信息是不確定的。這樣一來，相關技術中的車輛間的避障方法具有明顯的局限性，無法在障礙車的信息為不確定信息的前提下，實現合理、可靠、有效地避障控制。

因此，如何在障礙車的信息為不確定信息的前提下，實現車輛避障控制過程中的合理性、可靠性以及有效性，已成為了重要的研究方向之一。

發明內容

本公開提供了一種車輛間的避障方法、裝置、設備以及存儲介質。

根據本公開的一方面，提供了一種車輛間的避障方法，包括：

獲取目標車輛的目標位置，根據所述目標位置確定所述目標車輛的障礙車；

預測所述障礙車相對所述目標車輛的最遠臨界位置和最近臨界位置；

根據所述目標位置和兩個所述臨界位置，獲取所述目標車輛相對所述障礙車的安全行駛區域；

根據所述安全行駛區域，獲取所述目標車輛與所述障礙車之間的沖突概率，并基于所述沖突概率，對所述目標車輛進行避障控制。

根據本公開的另一方面，提供了一種車輛間的避障裝置，包括：

確定模塊，用于獲取目標車輛的目標位置，根據所述目標位置確定所述目標車輛的障礙車；

預測模塊，用于預測所述障礙車相對所述目標車輛的最遠臨界位置和最近臨界位置；

獲取模塊，用于根據所述目標位置和兩個所述臨界位置，獲取所述目標車輛相對所述障礙車的安全行駛區域；

控制模塊，用于根據所述安全行駛區域，獲取所述目標車輛與所述障礙車之間的沖突概率，并基于所述沖突概率，對所述目標車輛進行避障控制。

根據本公開的另一方面，提供了一種電子設備，包括：至少一個處理器；以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行本公開第一方面所述的車輛間的避障方法。

根據本公開的另一方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，所述計算機指令用于使所述計算機執行本公開第一方面所述的車輛間的避障方法。

根據本公開的另一方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序在被處理器執行時實現根據本公開第一方面所述的車輛間的避障方法的步驟。

應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本公開的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。