[發明專利]一種車輛間的避障方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 202110975334.0
• 申請日: 2021-08-24
• 公開（公告）號: CN113734162B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 趙紅波;于寧
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 羅嵐

1.一種車輛間的避障方法，包括：

獲取目標車輛的目標位置，根據所述目標位置確定所述目標車輛的障礙車；

預測所述障礙車相對所述目標車輛的最遠臨界位置和最近臨界位置；

根據所述目標位置和兩個所述臨界位置，獲取所述目標車輛相對所述障礙車的安全行駛區域；

根據所述安全行駛區域，獲取所述目標車輛與所述障礙車之間的沖突概率，并基于所述沖突概率，對所述目標車輛進行避障控制；

其中，所述根據所述安全行駛區域，獲取所述目標車輛與所述障礙車之間的沖突概率，包括：獲取目標置信區間，并將所述目標置信區間進行離散化處理，以得到至少一個置信子區間；根據所有的所述置信子區間，對所述安全行駛區域進行劃分，以得到至少一個安全行駛子區域；針對每個所述安全行駛子區域，根據所述目標位置和兩個所述臨界位置，獲取所述障礙車在X軸方向上的第一概率密度，以及預測位置范圍在Y軸方向上的第二概率密度；根據兩個臨界位置，確定所述障礙車的方位角范圍，并根據所述目標位置、兩個所述臨界位置和所述方位角范圍，獲取所述障礙車的第三概率密度；根據所述第一概率密度、所述第二概率密度和所述第三概率密度，獲取所述安全行駛子區域對應的子區間沖突概率；獲取所有的所述子區間沖突概率之和作為所述沖突概率。

2.根據權利要求1所述的避障方法，其中，所述根據所述目標位置和兩個所述臨界位置，獲取所述目標車輛相對所述障礙車的安全行駛區域，包括：

根據所述目標位置和兩個所述臨界位置，獲取所述目標車輛相對所述障礙車的第一安全邊界和第二安全邊界，其中，所述第一安全邊界與所述目標車輛的行駛方向平行，所述第二安全邊界與所述目標車輛的行駛方向垂直；

根據所述第一安全邊界和所述第二安全邊界，獲取所述安全行駛區域。

3.根據權利要求2所述的避障方法，其中，所述根據所述目標位置和兩個所述臨界位置，獲取所述目標車輛相對所述障礙車的第一安全邊界和第二安全邊界，包括：

獲取所述目標車輛和所述障礙車的尺寸信息；

根據所述目標車輛的尺寸信息和所述目標位置，獲取所述目標車輛占用的第一區域，并根據所述障礙車的尺寸信息和兩個所述臨界位置，獲取所述障礙車占用的第二區域；

獲取所述目標車輛的行駛方向和垂直于所述第一區域的法向量；

根據所述行駛方向、所述法向量、所述第一區域和所述第二區域，獲取所述第一安全邊界和所述第二安全邊界。

4.根據權利要求3所述的避障方法，其中，所述根據所述行駛方向、所述法向量、所述第一區域和所述第二區域，獲取所述第一安全邊界和所述第二安全邊界，包括：

根據所述行駛方向和所述第二區域，獲取第一最大投影，并根據所述第一最大投影和所述第一區域獲取所述第一安全邊界；

獲取所述障礙車的第一方位角和第二方位角；

響應于所述法向量處于由所述第一方位角和所述第二方位角構成的方位角范圍內，則根據所述第二區域，獲取目標外接圓半徑，并根據所述目標外接圓半徑和所述第一區域獲取所述第二安全邊界。

5.根據權利要求4所述的避障方法，其中，還包括：

響應于所述法向量未處于由所述第一方位角和所述第二方位角構成的方位角范圍內，則根據所述法向量和所述第二區域，獲取第二最大投影，并根據所述第二最大投影和所述第一區域獲取所述第二安全邊界。

6.根據權利要求4所述的避障方法，其中，所述根據所述行駛方向和所述第二區域，獲取第一最大投影，并根據所述第一最大投影和所述第一區域獲取所述第一安全邊界，包括：

獲取所述第二區域的任意兩個頂點以及所述任意兩個頂點之間連線的向量，并將所述向量在所述行駛方向上的最大投影作為所述第一最大投影；

獲取所述第一區域對應的第一邊長，并將所述第一邊長與兩倍的所述第一最大投影的和作為所述第一安全邊界，其中，所述第一邊長與所述目標車輛的行駛方向平行。