[發明專利]一種推土機轉向制動控制方法及推土機轉向制動控制系統有效

申請號：	202110973805.4	申請日：	2021-08-24
公開（公告）號：	CN113653113B	公開（公告）日：	2022-07-01
發明（設計）人：	陳莉	申請（專利權）人：	山推工程機械股份有限公司
主分類號：	E02F3/84	分類號：	E02F3/84;E02F9/20
代理公司：	北京品源專利代理有限公司 11332	代理人：	翟萬春
地址：	272073 山東***	國省代碼：	山東;37
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種推土機轉向制動控制方法控制系統
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【說明書】：

本發明屬于推土機技術領域，公開了一種推土機轉向制動控制方法及推土機轉向制動控制系統。該推土機轉向制動控制方法包括以下步驟：獲取手柄的動作方向；如果手柄的動作方向為從中位狀態切換到轉向狀態的去程方向，當制動離合器在結合過程時，獲取手柄的實際開度變化速率，如果手柄的實際開度變化速率大于等于第一預設開度變化速率，減小手柄對制動離合器的控制電流輸出變化率，使制動離合器的實際結合時間大于等于預設時間。該推土機轉向制動控制方法，保證制動離合器的最小泄油時間，從而實現制動離合器從開始結合狀態到完全結合狀態之間具有充足的時間，避免制動離合器因結合迅速帶來的沖擊，提高駕駛員駕駛的舒適感。

技術領域

本發明涉及推土機技術領域，尤其涉及一種推土機轉向制動控制方法及推土機轉向制動控制系統。

背景技術

現有推土機是通過控制轉向離合器和制動離合器，實現整機的轉向和制動過程。在推土機直線行走時，位于左右兩側的制動離合器均處于脫離狀態，位于左右兩側的轉向離合器均處于閉合狀態，實現動力傳遞，以保證推土機直線行走；當推土機轉向時，位于一側的制動離合器和轉向離合器保持原狀態不變，而對于被轉向的一側而言，該側的轉向離合器處于脫離狀態，該側的制動離合器處于結合并逐步壓緊狀態，從而實現轉向制動的整個過程。

在利用手柄進行轉向時，手柄開度的行程曲線和控制器的輸出電流曲線為一一對應關系，控制器控制的輸出電流按照預設的轉向離合器電流控制曲線和制動離合器電流控制曲線進行執行，轉向離合器和制動離合器在控制電流的相互配合下進行動作。現有推土機按照當前這些曲線進行控制時會存在以下問題：

第一，當手柄從中位狀態切換到轉向狀態且手柄操作過快時，如果仍然按照現行的手柄開度的行程曲線和控制器的輸出電流曲線一一對應，則會造成在手柄到達去程的最大開度的過程中，制動離合器的制動電流也很快的到達最低，導致制動離合器的泄油時間不足，制動離合器結合過快，使制動離合器的沖擊很大，從而增加駕駛員的不舒適感。

第二，當手柄的轉向狀態切換到中位狀態且手柄操作過快時，如果制動離合器的壓力上升曲線還是跟隨手柄的速度沿著既定制動離合器設定的曲線返回，由于制動離合器制動壓力的建壓恢復過程比較慢，使制動離合器自身無法避免地存在滯后現象，會導致在手柄已經快速回位時，制動離合器的壓力還沒完全恢復，即制動離合器還沒有完全脫開，轉向離合器就已經開始泄油，導致在手柄回中過程中產生較大的沖擊，頓挫感較強，駕駛體驗較差。

發明內容

本發明的目的在于提供一種推土機轉向制動控制方法及推土機轉向制動控制系統，實現轉向制動時的精準控制，減少轉向時造成的沖擊。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

一種推土機轉向制動控制方法，包括以下步驟：

獲取手柄的動作方向；

如果手柄的動作方向為從中位狀態切換到轉向狀態的去程方向，當制動離合器在結合過程時，獲取手柄的實際開度變化速率，如果手柄的實際開度變化速率大于等于第一預設開度變化速率，減小手柄對制動離合器的控制電流輸出變化率，使制動離合器的實際結合時間大于等于預設時間。

作為優選，在獲取手柄的實際開度變化速率之前包括以下步驟：

判斷制動離合器的工作狀態是否到達制動離合器滑膜區的開始結合點，若是，獲取手柄的實際開度變化速率。

作為優選，如果手柄的動作方向為從轉向狀態切換到中位狀態的回程方向，當制動離合器在脫開過程時，獲取手柄的實際開度變化速率，如果手柄的實際開度變化速率大于等于第二預設開度變化速率，增大手柄對制動離合器的控制電流輸出變化率，使制動離合器的實際脫離時間小于預設時間。

作為優選，在所述增大手柄對制動離合器的控制電流輸出變化率之后包括以下步驟：

獲取制動離合器的實際控制電流；

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