[發(fā)明專(zhuān)利]一種推土機(jī)轉(zhuǎn)向制動(dòng)控制方法及推土機(jī)轉(zhuǎn)向制動(dòng)控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110973805.4
• 申請(qǐng)日: 2021-08-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113653113B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳莉
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 山推工程機(jī)械股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): E02F3/84
• 分類(lèi)號(hào): E02F3/84;E02F9/20
• 代理公司: 北京品源專(zhuān)利代理有限公司 11332
• 代理人: 翟萬(wàn)春

1.一種推土機(jī)轉(zhuǎn)向制動(dòng)控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取手柄的動(dòng)作方向；

如果手柄的動(dòng)作方向?yàn)閺闹形粻顟B(tài)切換到轉(zhuǎn)向狀態(tài)的去程方向，當(dāng)制動(dòng)離合器在結(jié)合過(guò)程時(shí)，獲取手柄的實(shí)際開(kāi)度變化速率，如果手柄的實(shí)際開(kāi)度變化速率大于等于第一預(yù)設(shè)開(kāi)度變化速率，減小手柄對(duì)制動(dòng)離合器的控制電流輸出變化率，使制動(dòng)離合器的實(shí)際結(jié)合時(shí)間大于等于預(yù)設(shè)時(shí)間。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的推土機(jī)轉(zhuǎn)向制動(dòng)控制方法，其特征在于，在獲取手柄的實(shí)際開(kāi)度變化速率之前包括以下步驟：

判斷制動(dòng)離合器的工作狀態(tài)是否到達(dá)制動(dòng)離合器滑膜區(qū)的開(kāi)始結(jié)合點(diǎn)，若是，獲取手柄的實(shí)際開(kāi)度變化速率。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的推土機(jī)轉(zhuǎn)向制動(dòng)控制方法，其特征在于，如果手柄的動(dòng)作方向?yàn)閺霓D(zhuǎn)向狀態(tài)切換到中位狀態(tài)的回程方向，當(dāng)制動(dòng)離合器在脫開(kāi)過(guò)程時(shí)，獲取手柄的實(shí)際開(kāi)度變化速率，如果手柄的實(shí)際開(kāi)度變化速率大于等于第二預(yù)設(shè)開(kāi)度變化速率，增大手柄對(duì)制動(dòng)離合器的控制電流輸出變化率，使制動(dòng)離合器的實(shí)際脫離時(shí)間小于預(yù)設(shè)時(shí)間。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的推土機(jī)轉(zhuǎn)向制動(dòng)控制方法，其特征在于，在所述增大手柄對(duì)制動(dòng)離合器的控制電流輸出變化率之后包括以下步驟：

獲取制動(dòng)離合器的實(shí)際控制電流；

判斷制動(dòng)離合器的實(shí)際控制電流是否大于等于最大控制電流，若是，轉(zhuǎn)向離合器執(zhí)行結(jié)合動(dòng)作，若否，轉(zhuǎn)向離合器始終處于脫開(kāi)狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的推土機(jī)轉(zhuǎn)向制動(dòng)控制方法，其特征在于，如果手柄的動(dòng)作方向無(wú)變化，手柄對(duì)制動(dòng)離合器的控制電流輸出變化率不變。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的推土機(jī)轉(zhuǎn)向制動(dòng)控制方法，其特征在于，所述獲取手柄的動(dòng)作方向包括以下步驟：

實(shí)時(shí)檢測(cè)手柄的開(kāi)度輸入值；

比較手柄的本次開(kāi)度輸入值和上一次開(kāi)度輸入值；

當(dāng)手柄的本次開(kāi)度輸入值大于上一次開(kāi)度輸入值時(shí)，手柄的動(dòng)作方向?yàn)閺闹形粻顟B(tài)切換到轉(zhuǎn)向狀態(tài)的去程方向；

當(dāng)手柄的本次開(kāi)度輸入值小于上一次開(kāi)度輸入值時(shí)，手柄的動(dòng)作方向?yàn)閺霓D(zhuǎn)向狀態(tài)切換到中位狀態(tài)的回程方向；

當(dāng)手柄的本次開(kāi)度輸入值等于上一次開(kāi)度輸入值時(shí)，手柄的動(dòng)作方向無(wú)變化。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的推土機(jī)轉(zhuǎn)向制動(dòng)控制方法，其特征在于，在手柄的本次開(kāi)度輸入值大于上一次開(kāi)度輸入值之后，計(jì)數(shù)并獲取第一累計(jì)循環(huán)次數(shù)N1，如果第一累計(jì)循環(huán)次數(shù)N1≥第一預(yù)設(shè)次數(shù)N0，手柄的動(dòng)作方向?yàn)閺闹形粻顟B(tài)切換到轉(zhuǎn)向狀態(tài)的去程方向。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的推土機(jī)轉(zhuǎn)向制動(dòng)控制方法，其特征在于，在手柄的本次開(kāi)度輸入值小于上一次開(kāi)度輸入值之后，計(jì)數(shù)并獲取第二累計(jì)循環(huán)次數(shù)N2，如果第二累計(jì)循環(huán)次數(shù)N2≥第二預(yù)設(shè)次數(shù)N0＇，手柄的動(dòng)作方向?yàn)閺霓D(zhuǎn)向狀態(tài)切換到中位狀態(tài)的回程方向。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的推土機(jī)轉(zhuǎn)向制動(dòng)控制方法，其特征在于，相鄰兩次手柄的開(kāi)度輸入值的檢測(cè)時(shí)間間隔為20ms。

10.一種推土機(jī)轉(zhuǎn)向制動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，采用權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的推土機(jī)轉(zhuǎn)向制動(dòng)控制方法進(jìn)行控制，所述推土機(jī)轉(zhuǎn)向制動(dòng)控制系統(tǒng)包括手柄、轉(zhuǎn)向離合器及制動(dòng)離合器，所述手柄分別電連接于所述轉(zhuǎn)向離合器和所述制動(dòng)離合器。