[發明專利]視覺導航特征點獲取方法、裝置和計算機設備

在審

• 申請號: 202110973194.3
• 申請日: 2021-08-24
• 公開（公告）號: CN113674320A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 徐朋飛;袁濤
• 申請（專利權）人: 湖南國科微電子股份有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/73
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 梁韜

1.一種視覺導航特征點獲取方法，其特征在于，包括：

對當前幀圖像進行預設網格尺寸的網格化處理，并根據上一幀圖像的特征點通過光流跟蹤獲取當前特征點；

確定所述當前特征點的個數低于預設值時，計算所述當前特征點的個數與所述預設值的差值為增補數量；

利用所述上一幀圖像的位姿以及預設算法獲取所述當前幀圖像的特征點增補網格；

根據所述增補數量從所述特征點增補網格中提取增補特征點。

2.根據權利要求1所述的視覺導航特征點獲取方法，其特征在于，所述利用所述上一幀圖像的位姿以及預設算法獲取所述當前幀圖像的特征點增補網格包括：

利用所述上一幀圖像的位姿通過預設位姿估計算法運算，獲得設備當前的預測位姿；

根據所述預測位姿計算出圖像采集模塊的鏡頭移動距離；

根據所述鏡頭移動距離計算出所述特征點增補網格的位置。

3.根據權利要求2所述的視覺導航特征點獲取方法，其特征在于，所述預設位姿估計算法包括PnP算法或ICP算法。

4.根據權利要求2所述的視覺導航特征點獲取方法，其特征在于，所述鏡頭移動距離包括上移動距離、下移動距離、左移動距離以及右移動距離中至少一種移動距離。

5.根據權利要求1所述的視覺導航特征點獲取方法，其特征在于，還包括：

利用所述當前幀圖像中提取的所述當前特征點和所述增補特征點計算設備的當前位姿。

6.根據權利要求1所述的視覺導航特征點獲取方法，其特征在于，還包括：

確定所述當前特征點的個數大于或等于所述預設值時，利用所述當前特征點計算設備的當前位姿。

7.一種視覺導航特征點獲取裝置，其特征在于，包括：

網格化模塊，用于對當前幀圖像進行預設網格尺寸的網格化處理，并根據上一幀圖像的特征點通過光流跟蹤獲取當前特征點；

增補數量計算模塊，用于確定所述當前特征點的個數低于預設值時，計算所述當前特征點的個數與所述預設值的差值為增補數量；

增補網格獲取模塊，用于利用所述上一幀圖像的位姿以及預設算法獲取所述當前幀圖像的特征點增補網格；

特征點增補模塊，用于根據所述增補數量從所述特征點增補網格中提取增補特征點。

8.根據權利要求7所述的視覺導航特征點獲取裝置，其特征在于，所述增補網格獲取模塊包括：

預測位姿計算單元，用于利用所述上一幀圖像的位姿通過預設位姿估計算法運算，獲得設備當前的預測位姿；

移動距離計算單元，用于根據所述預測位姿計算出圖像采集模塊的鏡頭移動距離；

網格位置計算單元，用于根據所述鏡頭移動距離計算出至少一個所述特征點增補網格的位置。

9.一種計算機設備，其特征在于，包括存儲器以及處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序在所述處理器上運行時執行根據權利要求1至6中任一項所述的視覺導航特征點獲取方法。

10.一種可讀存儲介質，其特征在于，其存儲有計算機程序，所述計算機程序在處理器上運行時執行權利要求1至6中任一項所述的視覺導航特征點獲取方法。