[發明專利]視覺導航特征點獲取方法、裝置和計算機設備

在審

• 申請號: 202110973194.3
• 申請日: 2021-08-24
• 公開（公告）號: CN113674320A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 徐朋飛;袁濤
• 申請（專利權）人: 湖南國科微電子股份有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/73
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 梁韜

本發明提供一種視覺導航特征點獲取方法，該視覺導航特征點獲取方法包括：對當前幀圖像進行預設網格尺寸的網格化處理，并根據上一幀圖像的特征點通過光流跟蹤獲取當前特征點；確定當前特征點的個數低于預設值時，計算當前特征點的個數與預設值的差值為增補數量；利用上一幀圖像的位姿以及預設算法獲取當前幀圖像的特征點增補網格；根據所述增補數量從特征點增補網格中提取增補特征點。本發明在視覺導航提取當前幀圖像的特征點的過程中，需要再次從當前幀圖像提取特征點時，通過定位當前幀圖像的特征點增補網格，從該特征點增補網格中提取所需的特征點，可以提高提取特征點效率，從而降低視覺導航的延遲，并且降低提取特征點的計算量，降低功耗。

技術領域

本發明涉及視覺導航領域，具體而言，涉及一種視覺導航特征點獲取方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質。

背景技術

現有的視覺導航系統中，在提取當前幀圖像的特征點時，若提取的特征點的數量沒有達到要求，需要全圖重新提取特征點，以使特征點的數量達到要求為止，再進行下一步的位姿計算，因此特征點提取的效率較低，導致視覺導航存在延遲，以及在特征點的提取過程中，運算量較大，從而影響設備的功耗。

發明內容

鑒于上述問題，本發明提供了一種視覺導航特征點獲取方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質，以提高提取特征點效率，從而降低視覺導航的延遲，并且降低提取特征點的計算量，降低功耗。

為了實現上述目的，本發明采用如下的技術方案：

一種視覺導航特征點獲取方法，包括：

對當前幀圖像進行預設網格尺寸的網格化處理，并根據上一幀圖像的特征點通過光流跟蹤獲取當前特征點；

確定所述當前特征點的個數低于預設值時，計算所述當前特征點的個數與所述預設值的差值為增補數量；

利用所述上一幀圖像的位姿以及預設算法獲取所述當前幀圖像的特征點增補網格；

根據所述增補數量從所述特征點增補網格中提取增補特征點。

優選地，所述的視覺導航特征點獲取方法中，所述利用所述上一幀圖像的位姿以及預設算法獲取所述當前幀圖像的特征點增補網格包括：

利用所述上一幀圖像的位姿通過預設位姿估計算法運算，獲得設備當前的預測位姿；

根據所述預測位姿計算出圖像采集模塊的鏡頭移動距離；

根據所述鏡頭移動距離計算出所述特征點增補網格的位置。

優選地，所述的視覺導航特征點獲取方法中，所述預設位姿估計算法包括PnP算法或ICP算法。

優選地，所述的視覺導航特征點獲取方法中，所述鏡頭移動距離包括上移動距離、下移動距離、左移動距離以及右移動距離中至少一種移動距離。

優選地，所述的視覺導航特征點獲取方法中，還包括：

利用所述當前幀圖像中提取的所述當前特征點和所述增補特征點計算設備的當前位姿。

優選地，所述的視覺導航特征點獲取方法中，還包括：

確定所述當前特征點的個數大于或等于所述預設值時，利用所述當前特征點計算設備的當前位姿。

本發明還提供一種視覺導航特征點獲取裝置，包括：

網格化模塊，用于對當前幀圖像進行預設網格尺寸的網格化處理，并根據上一幀圖像的特征點通過光流跟蹤獲取當前特征點；

增補數量計算模塊，用于確定所述當前特征點的個數低于預設值時，計算所述當前特征點的個數與所述預設值的差值為增補數量；