[發明專利]點云分割方法、裝置及終端設備

在審

• 申請號: 202110971717.0
• 申請日: 2021-08-24
• 公開（公告）號: CN113420846A
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 陳方平;唐宇鵬;陸煜衡
• 申請（專利權）人: 天津云圣智能科技有限責任公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06T7/11
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 董艷芳

本發明提供了一種點云分割方法、裝置及終端設備，包括：如果接收到點云分割請求，調用預設接口讀取待分割點云數據；基于待分割點云數據的點數量，判斷待分割點云數據是否滿足第一預設條件；如果否，對待分割點云數據進行切塊處理得到多個點云數據塊，直至每個點云數據塊均滿足第一預設條件；對每個點云數據塊分別進行降采樣處理得到目標點云數據；將目標點云數據發送至服務器，以使服務器利用點云分割網絡對目標點云數據進行分割處理得到分割結果；接收服務器反饋的分割結果。本發明可以有效減少點云分割任務對使用人員經驗的依賴，還可以顯著提高點云分割的準確性。

技術領域

本發明涉及點云分割技術領域，尤其是涉及一種點云分割方法、裝置及終端設備。

背景技術

點云分割技術廣泛應用于測繪、自動駕駛、農業、設計規劃等技術領域。目前，用于點云分割的應用軟件對使用人員要求較高，對于較為復雜的場景進行點云分割時，需要使用人員具備較高的經驗，而且對于人力成本要求也很高，即便這些應用軟件中使用了很多規則方法用于實現自動分割點云，但是后期仍然需要使用人員進行更細微的手動分割。相關技術提供的點云分割軟件對使用人員的經驗依賴較高，且存在點云分割準確性較低的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種點云分割方法、裝置及終端設備，可以有效減少點云分割任務對使用人員經驗的依賴，還可以顯著提高點云分割的準確性。

第一方面，本發明實施例提供了一種點云分割方法，所述方法應用于客戶端，所述客戶端與服務器通信連接，所述服務器配置有點云分割網絡，所述方法包括：如果接收到點云分割請求，調用預設接口讀取待分割點云數據；基于所述待分割點云數據的點數量，判斷所述待分割點云數據是否滿足第一預設條件；如果否，對所述待分割點云數據進行切塊處理得到多個點云數據塊，直至每個所述點云數據塊均滿足所述第一預設條件；對每個所述點云數據塊分別進行降采樣處理得到目標點云數據；將所述目標點云數據發送至所述服務器，以使所述服務器利用所述點云分割網絡對所述目標點云數據進行分割處理得到分割結果；接收所述服務器反饋的所述分割結果。

在一種實施方式中，所述對所述待分割點云數據進行切塊處理得到多個點云數據塊，直至每個所述點云數據塊均滿足所述第一預設條件的步驟，包括：獲取預先設置的切塊參數，并基于所述切塊參數對所述待分割點云數據進行切塊處理，得到多個點云數據塊；判斷每個所述點云數據塊是否滿足所述第一預設條件；如果所述點云數據塊不滿足所述第一預設條件，基于所述切塊參數對所述點云數據塊進行切塊處理，直至每個所述點云數據塊均滿足所述第一預設條件。

在一種實施方式中，所述對每個所述點云數據塊分別進行降采樣處理得到目標點云數據的步驟，包括：獲取預先設置的降采樣參數；其中，所述降采樣參數包括降采樣半徑；對于每個所述點云數據塊，基于該點云數據塊的點密度，判斷該點云數據塊是否滿足第二預設條件；如果否，對該點云數據塊進行至少一次降采樣處理，直至該點云數據塊滿足所述第二預設條件；將每個滿足所述第二預設條件的點云數據塊均確定為目標點云數據。

在一種實施方式中，所述對該點云數據塊進行至少一次降采樣處理的步驟，包括：對于一次降采樣處理，從該點云數據塊中隨機確定目標點，以所述目標點為圓心、以所述降采樣半徑為圓半徑確定搜索區域，在所述搜索區域所包含的數據點中隨機確定指定數量的數據點。