[發明專利]點云分割方法、裝置及終端設備

在審

• 申請號: 202110971717.0
• 申請日: 2021-08-24
• 公開（公告）號: CN113420846A
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 陳方平;唐宇鵬;陸煜衡
• 申請（專利權）人: 天津云圣智能科技有限責任公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06T7/11
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 董艷芳

1.一種點云分割方法，其特征在于，所述方法應用于客戶端，所述客戶端與服務器通信連接，所述服務器配置有點云分割網絡，所述方法包括：

如果接收到點云分割請求，調用預設接口讀取待分割點云數據；

基于所述待分割點云數據的點數量，判斷所述待分割點云數據是否滿足第一預設條件；

如果否，對所述待分割點云數據進行切塊處理得到多個點云數據塊，直至每個所述點云數據塊均滿足所述第一預設條件；

對每個所述點云數據塊分別進行降采樣處理得到目標點云數據；

將所述目標點云數據發送至所述服務器，以使所述服務器利用所述點云分割網絡對所述目標點云數據進行分割處理得到分割結果；

接收所述服務器反饋的所述分割結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述待分割點云數據進行切塊處理得到多個點云數據塊，直至每個所述點云數據塊均滿足所述第一預設條件的步驟，包括：

獲取預先設置的切塊參數，并基于所述切塊參數對所述待分割點云數據進行切塊處理，得到多個點云數據塊；

判斷每個所述點云數據塊是否滿足所述第一預設條件；

如果所述點云數據塊不滿足所述第一預設條件，基于所述切塊參數對所述點云數據塊進行切塊處理，直至每個所述點云數據塊均滿足所述第一預設條件。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對每個所述點云數據塊分別進行降采樣處理得到目標點云數據的步驟，包括：

獲取預先設置的降采樣參數；其中，所述降采樣參數包括降采樣半徑；

對于每個所述點云數據塊，基于該點云數據塊的點密度，判斷該點云數據塊是否滿足第二預設條件；

如果否，對該點云數據塊進行至少一次降采樣處理，直至該點云數據塊滿足所述第二預設條件；

將每個滿足所述第二預設條件的點云數據塊均確定為目標點云數據。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對該點云數據塊進行至少一次降采樣處理的步驟，包括：

對于一次降采樣處理，從該點云數據塊中隨機確定目標點，以所述目標點為圓心、以所述降采樣半徑為圓半徑確定搜索區域，在所述搜索區域所包含的數據點中隨機確定指定數量的數據點。

5.一種點云分割方法，其特征在于，所述方法應用于服務器，所述服務器與客戶端通信連接，所述服務器配置有點云分割網絡，所述方法包括：

接收所述客戶端發送的目標點云數據；其中，所述目標點云數據是所述客戶端基于待分割點云數據得到，所述客戶端用于在接收到點云分割請求時調用預設接口讀取待分割點云數據；基于所述待分割點云數據的點數量判斷所述待分割點云數據是否滿足第一預設條件；如果否，對所述待分割點云數據進行切塊處理得到多個點云數據塊，直至每個所述點云數據塊均滿足所述第一預設條件；對每個所述點云數據塊分別進行降采樣處理得到目標點云數據；

通過所述點云分割網絡對所述目標點云數據進行分割處理，得到所述目標點云數據對應的分割結果；其中，所述點云分割網絡包括特征聚合子網絡和特征提取子網絡，所述特征聚合子網絡用于提取所述目標點云數據的結構特征，所述特征提取子網絡用于提取所述目標點云數據的細節特征；

將所述分割結果發送至所述客戶端。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述通過所述點云分割網絡對所述目標點云數據進行分割處理，得到所述目標點云數據對應的分割結果的步驟，包括：

通過所述特征聚合子網絡將所述目標點云數據轉換為體素數據，并對所述體素數據進行特征聚合處理，得到所述目標點云數據的結構特征；

通過所述特征提取子網絡對所述目標點云數據中的每個點進行特征提取處理，得到所述目標點云數據的細節特征；

將所述結構特征和所述細節特征進行特征融合處理，得到所述目標點云數據對應的分割結果。