[發明專利]一種無人車的控制方法、裝置、介質及電子設備

有效

• 申請號: 202110971449.2
• 申請日: 2021-08-24
• 公開（公告）號: CN113419546B
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 張弛
• 申請（專利權）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 王瑞云

1.一種無人車的控制方法，其特征在于，包括：

獲取無人車的功能狀態信息、車輛行駛信息、道路信息和規劃數據中的至少一種；

根據所述功能狀態信息、車輛行駛信息、道路信息和規劃數據中的至少一種，判斷所述無人車是否滿足預設的姿態自適應調節軌跡的生成條件；

若滿足，則生成姿態自適應調節軌跡；

若所述姿態自適應調節軌跡滿足有效性判斷信息，則控制所述無人車按照所述姿態自適應調節軌跡進行行駛；

其中，若所述姿態自適應調節軌跡滿足有效性判斷信息，則控制所述無人車按照所述姿態自適應調節軌跡進行行駛，包括：

對所述姿態自適應調節軌跡進行碰撞檢測以及平滑處理，若滿足碰撞檢測以及平滑處理要求，則車輛姿態自適應調節軌跡有效；

其中，確定所述姿態自適應調節軌跡是否滿足碰撞檢測以及平滑處理要求，包括：

對所述姿態自適應調節軌跡中至少兩個軌跡點進行碰撞檢測，若通過，則計為第一結果，若不通過，則計為第二結果，得到檢測結果序列；

若所述檢測結果序列的觸發概率均值和偏度中任意一個不符合設定標準，則確定所述無人車不滿足碰撞檢測條件；

若所述檢測結果序列的觸發概率均值和偏度均符合設定標準，則確定所述無人車滿足碰撞檢測條件；

以及，

對所述姿態自適應調節軌跡進行平滑處理，若平滑成功，則確定滿足平滑要求，若平滑失敗，則確定不滿足平滑要求。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述功能狀態信息包括車輛處于巡航狀態或非巡航狀態；所述車輛行駛信息包括航向偏差、速度和檔位中的至少一種；所述道路信息包括高速路段和/或禁停路段；所述規劃數據包括上一時刻的規劃結果數據。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當滿足以下所有條件時，則確定無人車滿足預設的姿態自適應調節軌跡的生成條件：

所述功能狀態信息為巡航狀態；

所述道路信息為非高速路段，且為非禁停路段；

所述航向偏差處于預設范圍；

車輛檔位與車輛速度方向一致，且車輛速度小于預設速度；

所述上一時刻的規劃結果數據為規劃減速停車。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

計算當前路段無人車的姿態自適應調節的觸發次數；

當所述觸發次數小于預設次數時，所述無人車滿足預設的姿態自適應調節軌跡的生成條件。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，生成車輛姿態自適應調節軌跡包括：

根據所述無人車的當前位置以及巡航軌跡，確定軌跡參考線；

構建姿態自適應調節的邊界約束條件；所述邊界約束條件包括道路的左邊界和右邊界，以及預先設置的向前最大距離和向后最大距離；

根據所述車輛的當前位置，當前朝向，邊界約束條件確定車輛控制信息；

根據所述軌跡參考線和所述車輛控制信息確定車輛姿態自適應調節軌跡。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述無人車的當前位置以及巡航軌跡，確定軌跡參考線，包括：

根據所述無人車的當前位置，從巡航軌跡中向前和向后預設距離的巡航軌跡，確定為軌跡參考線。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若平滑失敗，則以平滑前的姿態自適應調節軌跡作為車輛姿態自適應調節軌跡。