[發明專利]一種無人車的控制方法、裝置、介質及電子設備

有效

• 申請號: 202110971449.2
• 申請日: 2021-08-24
• 公開（公告）號: CN113419546B
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 張弛
• 申請（專利權）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 王瑞云

本申請實施例公開了一種無人車的控制方法、裝置、介質及電子設備。本方案涉及到無人駕駛或者自動駕駛的技術領域。該方法包括：獲取無人車的功能狀態信息、車輛行駛信息、道路信息和規劃數據中的至少一種；根據所述功能狀態信息、車輛行駛信息、道路信息和規劃數據中的至少一種，判斷所述無人車是否滿足預設的姿態自適應調節軌跡的生成條件；若滿足，則生成姿態自適應調節軌跡；若所述姿態自適應調節軌跡滿足有效性判斷信息，則控制所述無人車按照所述姿態自適應調節軌跡進行行駛。本申請實施例提供的技術方案，可以根據實際情況進行無人車的姿態自適應調節，以對姿態自適應調節后的車輛的行駛軌跡進行規劃，避免出現無人車卡死的情況。

技術領域

本申請實施例涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種無人車的控制方法、裝置、介質及電子設備。

背景技術

目前，隨著科技水平的迅速發展，無人車已經成為新時代的熱議話題。無人駕駛領域，往往是依據傳感器等采集的信號作為觸發條件，根據預先設計的識別規則進行相應的操控。但是自動駕駛的車輛在行駛過程中，如果出現避障繞行的情況，收到定位精度、控制精度的影響，會存在車輛航向與道路偏差過大，且若在前向行駛時，容易出現車頭距離道路邊界較近的情況，或者，若在反向行駛時，容易出現車尾距離道路邊界較近的情況。這就造成很難做出合理的路徑規劃，形成行駛軌跡收到影響的情況。

發明內容

本申請實施例提供一種無人車的控制方法、裝置、介質及電子設備，可以根據實際情況進行無人車的姿態自適應調節，以對姿態自適應調節后的車輛的行駛軌跡進行規劃，避免出現無人車卡死的情況。

第一方面，本申請實施例提供了一種無人車的控制方法，該方法包括：

獲取無人車的功能狀態信息、車輛行駛信息、道路信息和規劃數據中的至少一種；

根據所述功能狀態信息、車輛行駛信息、道路信息和規劃數據中的至少一種，判斷所述無人車是否滿足預設的姿態自適應調節軌跡的生成條件；

若滿足，則生成姿態自適應調節軌跡；

若所述姿態自適應調節軌跡滿足有效性判斷信息，則控制所述無人車按照所述姿態自適應調節軌跡進行行駛。

進一步的，所述功能狀態信息包括車輛處于巡航狀態或非巡航狀態；所述車輛行駛信息包括航向偏差、速度和檔位中的至少一種；所述道路信息包括高速路段和/或禁停路段；所述規劃數據包括上一時刻的規劃結果數據。

進一步的，當滿足以下所有條件時，則確定無人車滿足預設的姿態自適應調節軌跡的生成條件：

所述功能狀態信息為巡航狀態；

所述道路信息為非高速路段，且為非禁停路段；

所述航向偏差處于預設范圍；

所述車輛檔位與所述車輛速度方向一致，且車輛速度小于預設速度；

所述上一時刻的規劃結果數據為規劃減速停車。

進一步的，所述方法還包括：

計算當前路段無人車的姿態自適應調節的觸發次數；

當所述觸發次數小于預設次數時，所述無人車滿足預設的姿態自適應調節軌跡的生成條件。

進一步的，生成車輛姿態自適應調節軌跡包括：

根據所述無人車的當前位置以及巡航軌跡，確定軌跡參考線；

構建姿態自適應調節的邊界約束條件；所述邊界約束條件包括道路的左邊界和右邊界，以及預先設置的向前最大距離和向后最大距離；

根據所述車輛的當前位置，當前朝向，邊界約束條件確定車輛控制信息；