[發明專利]一種路面病害檢測方法、裝置和存儲介質

有效

• 申請號: 202110965004.3
• 申請日: 2021-08-23
• 公開（公告）號: CN113420732B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 賈磊;陳李沐;劉燁;周崇毅;覃美慧;王天元;闞倩
• 申請（專利權）人: 深圳市城市交通規劃設計研究中心股份有限公司;深圳市交通科學研究院有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/70;G01S17/06
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理有限公司 11473
• 代理人: 徐蘇明

本發明涉及一種路面病害檢測方法、裝置和存儲介質。該方法包括：通過至少三個車載激光器向路面發射激光，并通過與各所述車載激光器連接的車載相機采集路面圖像；獲取所述路面圖像中各所述激光點對應的圖像像素坐標；根據所述圖像像素坐標獲得所述車載相機的光心到各所述激光點的射線向量；基于射線求交，根據單位投射向量和所述射線向量獲得所述路面上的所述激光點的像素坐標；根據所述像素坐標獲得路面法線向量，并根據所述像素坐標和所述路面法線向量獲得路面基準點。本發明的技術方案可以保證路面病害圖像信息的準確性，使后期對路面的養護作業可以更順利進行。

技術領域

本發明涉及智能交通技術領域，具體而言，涉及一種路面病害檢測方法、裝置和存儲介質。

背景技術

路面病害，例如裂縫、坑洼等，對道路設施和行車安全造成了潛在的威脅。通過道路檢測以及時發現和處治路面病害，是維持路面服役性能、阻止其進一步退化的關鍵操作。針對道路路面病害檢測，目前存在通過車載相機采集路面圖像的方式來實現，可通過從中提取病害尺寸等信息，以為后續養護作業提供工程量參考。但對于例如長距離且存在崎嶇的道路，配備有相機的車輛會經常發生顛簸，這將導致相機與路面的相對位置關系不斷發生變化，進而影響從其拍攝的圖像中所提取的路面病害信息的準確性，并影響后期對路面的養護作業。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提出一種路面病害檢測方法、裝置和存儲介質。

第一方面，本發明提供了一種路面病害檢測方法，該方法包括：

通過至少三個車載激光器向路面發射激光，并通過與各所述車載激光器連接的車載相機采集路面圖像，其中，所述路面圖像包括各所述車載激光器投射至所述路面的激光點；

獲取所述路面圖像中各所述激光點對應的圖像像素坐標；

根據所述圖像像素坐標獲得所述車載相機的光心到各所述激光點的射線向量；

基于射線求交，根據單位投射向量和所述射線向量獲得所述路面上的所述激光點的像素坐標，其中，所述單位投射向量為所述車載激光器在所述車載相機的相機坐標系下的投射向量；

根據所述像素坐標獲得路面法線向量，并根據所述像素坐標和所述路面法線向量獲得路面基準點。

第二方面，本發明提供了一種路面病害檢測裝置，該裝置包括：

獲取模塊，用于通過至少三個車載激光器向路面發射激光，并通過與各所述車載激光器連接的車載相機采集路面圖像，其中，所述路面圖像包括各所述車載激光器投射至所述路面的激光點；

第一處理模塊，用于獲取所述路面圖像中各所述激光點對應的圖像像素坐標；

第二處理模塊，用于根據所述圖像像素坐標獲得所述車載相機的光心到各所述激光點的射線向量；

第三處理模塊，用于基于射線求交，根據單位投射向量和所述射線向量獲得所述路面上的所述激光點的像素坐標，其中，所述單位投射向量為所述車載激光器在所述車載相機的相機坐標系下的投射向量；

第四處理模塊，用于根據所述像素坐標獲得路面法線向量，并根據所述像素坐標和所述路面法線向量獲得路面基準點。

第三方面，本發明提供了一種路面病害檢測裝置，該裝置包括存儲有計算機程序的計算機可讀存儲介質和處理器，當所述計算機程序被所述處理器讀取并運行時，實現如上所述的路面病害檢測方法。

第四方面，本發明提供了一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，當所述計算機程序被處理器讀取并運行時，實現如上所述的路面病害檢測方法。