[發明專利]一種路面病害檢測方法、裝置和存儲介質

有效

• 申請號: 202110965004.3
• 申請日: 2021-08-23
• 公開（公告）號: CN113420732B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 賈磊;陳李沐;劉燁;周崇毅;覃美慧;王天元;闞倩
• 申請（專利權）人: 深圳市城市交通規劃設計研究中心股份有限公司;深圳市交通科學研究院有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/70;G01S17/06
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理有限公司 11473
• 代理人: 徐蘇明

1.一種路面病害檢測方法，其特征在于，包括：

通過至少三個車載激光器向路面發射激光，并通過與各所述車載激光器連接的車載相機采集路面圖像，其中，所述路面圖像包括各所述車載激光器投射至所述路面的激光點；

獲取所述路面圖像中各所述激光點對應的圖像像素坐標；

根據所述圖像像素坐標獲得所述車載相機的光心到各所述激光點的射線向量；

基于射線求交，根據單位投射向量和所述射線向量獲得所述路面上的所述激光點的像素坐標，其中，所述單位投射向量為所述車載激光器在所述車載相機的相機坐標系下的投射向量；

根據所述像素坐標獲得路面法線向量，并根據所述像素坐標和所述路面法線向量獲得路面基準點；

所述根據所述圖像像素坐標獲得所述車載相機的光心到各所述激光點的射線向量包括：

根據第一公式確定所述射線向量，所述第一公式包括：

；

其中，D表示所述射線向量，K表示所述車載相機的內參矩陣，，u、v表示所述激光點對應的所述圖像像素坐標。

2.根據權利要求1所述的路面病害檢測方法，其特征在于，所述基于射線求交，根據單位投射向量和所述射線向量獲得所述路面上的所述激光點的像素坐標包括：

根據第二公式確定所述像素坐標，所述第二公式包括：

；

；

其中，O表示所述像素坐標，C表示所述車載激光器在所述車載相機的相機坐標系下的坐標，R表示所述單位投射向量。

3.根據權利要求2所述的路面病害檢測方法，其特征在于，所述車載激光器的數量為三個且沿逆時針方向設置；所述根據所述像素坐標獲得路面法線向量包括：

根據第三公式確定所述路面法線向量，所述第三公式包括：

；

其中，N表示所述路面法線向量，O₁、O₂、O₃分別表示三個所述車載激光器發射至所述路面上的所述激光點的所述像素坐標。

4.根據權利要求3所述的路面病害檢測方法，其特征在于，所述根據所述像素坐標和所述路面法線向量獲得路面基準點包括：

根據第四公式確定所述路面基準點，所述第四公式包括：

；

；

其中，O₀表示所述路面基準點， ， 。

5.根據權利要求2所述的路面病害檢測方法，其特征在于，還包括：

當所述車載激光器的數量大于三個時，在獲得各所述車載激光器對應的所述投射向量后，采用數值優化算法獲取所述路面法線向量的基準面。

6.根據權利要求1至5任一項所述的路面病害檢測方法，其特征在于，還包括：

根據所述路面法線向量和所述路面基準點調整相機-路面位姿標定。