[發(fā)明專利]一種圖像處理方法、裝置、計算機設備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110963747.7
• 申請日: 2021-08-20
• 公開（公告）號: CN115712749A
• 公開（公告）日: 2023-02-24
• 發(fā)明（設計）人: 陳穎;徐尚;劉建林;劉永
• 申請（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06F16/583
• 分類號: G06F16/583;G06F16/587;G06V10/74;G06V10/774;G06V10/80
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;杜維

1.一種圖像處理方法，其特征在于，包括：

獲取第一圖像包括的要素的特征信息和第二圖像包括的要素的特征信息，所述第一圖像包括由數(shù)據(jù)采集設備采集的所在位置的環(huán)境圖像，所述第二圖像為地圖數(shù)據(jù)包括的圖像庫中與所述第一圖像相似的圖像；

根據(jù)所述第一圖像包括的要素的特征信息以及所述第二圖像包括的要素的特征信息，對所述第一圖像中的要素和所述第二圖像中的要素進行匹配，得到要素匹配結(jié)果；

基于所述要素匹配結(jié)果和所述第一圖像對所述圖像庫進行更新處理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

調(diào)用檢索網(wǎng)絡從所述圖像庫包括的候選圖像中獲取與所述第一圖像相似的一個或多個圖像，所述圖像庫中的每個候選圖像對應有一個或多個三維坐標，每個三維坐標對應有一個或多個二維坐標；

根據(jù)每個圖像對應的三維坐標以及每個三維坐標對應的二維坐標，從所述一個或多個圖像中確定第二圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每個圖像對應的三維坐標以及每個三維坐標對應的二維坐標，從所述一個或多個圖像中確定第二圖像，包括：

從每個圖像對應的一個或多個三維坐標中，獲取對應的二維坐標的數(shù)量超過數(shù)量閾值的目標三維坐標；

獲取所述每個圖像對應的二維坐標的第一總數(shù)量以及所述目標三維坐標對應的二維坐標的第二總數(shù)量；

根據(jù)所述第一總數(shù)量和所述第二總數(shù)量確定所述每個圖像的重建率；

將所述一個或多個圖像中對應的重建率大于或等于目標閾值的圖像作為第二圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述要素匹配結(jié)果和所述第一圖像對所述地圖進行更新處理，包括：

若所述要素匹配結(jié)果指示所述第一圖像包括的要素中存在目標要素，則利用所述第一圖像對所述圖像庫進行更新處理，所述目標要素為所述第一圖像中的任一要素，且所述第二圖像不包括所述目標要素。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一圖像包括的要素的特征信息以及所述第二圖像包括的要素的特征信息，對所述第一圖像中的要素和所述第二圖像中的要素進行匹配，得到要素匹配結(jié)果，包括：

調(diào)用要素匹配網(wǎng)絡對所述第一圖像包括的要素的特征信息以及所述第二圖像包括的要素的特征信息進行特征融合，得到所述第一圖像包括的要素的第一融合特征以及所述第二圖像包括的要素的第二融合特征；

根據(jù)所述第一融合特征以及所述第二融合特征對所述第一圖像中的要素與所述第二圖像中的要素進行匹配，得到要素匹配結(jié)果。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述調(diào)用要素匹配網(wǎng)絡對所述第一圖像包括的要素的特征信息以及所述第二圖像包括的要素的特征信息進行特征融合，得到所述第一圖像包括的要素的第一融合特征以及所述第二圖像包括的要素的第二融合特征，包括：

調(diào)用所述要素匹配網(wǎng)絡的特征融合層對所述第一圖像包括的要素的特征信息以及所述第二圖像包括的要素的特征信息分別進行圖像內(nèi)融合，得到所述第一圖像包括的要素的內(nèi)部融合特征以及所述第二圖像包括的要素的內(nèi)部融合特征；

調(diào)用所述要素匹配網(wǎng)絡的特征融合層對所述第一圖像包括的要素的特征信息以及所述第二圖像包括的要素的特征信息進行圖像間融合，得到所述第一圖像包括的要素的交叉融合特征以及所述第二圖像包括的要素的交叉融合特征；

根據(jù)所述第一圖像包括的要素的內(nèi)部融合特征以及交叉融合特征確定所述第一圖像包括的要素的第一融合特征；

根據(jù)所述第二圖像包括的要素的內(nèi)部融合特征以及交叉融合特征確定所述第二圖像包括的要素的第二融合特征。