[發(fā)明專利]SBW回正控制方法、存儲介質(zhì)和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110963464.2
• 申請日: 2021-08-20
• 公開（公告）號: CN113460158B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳博;張小樂;曹晨軍
• 申請（專利權(quán)）人: 上海汽車工業(yè)（集團(tuán)）總公司;聯(lián)創(chuàng)汽車電子有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 上海浦一知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31211
• 代理人: 焦天雷

本發(fā)明公開了一種SBW回正控制方法，包括：根據(jù)車速和方向盤角度查詢期望轉(zhuǎn)速map，獲得期望轉(zhuǎn)速；根據(jù)期望轉(zhuǎn)速和當(dāng)前轉(zhuǎn)速獲得實時轉(zhuǎn)速差；根據(jù)車速和方向盤角度查詢回正比例增益map，獲得回正比例增益系數(shù)；根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)速、期望轉(zhuǎn)速、車速和方向盤手力獲得修正系數(shù)；根據(jù)實時轉(zhuǎn)速差、回正比例增益系數(shù)和修正系數(shù)獲得原始回正力矩；根據(jù)車速和方向盤手力獲得查詢手力增益map,獲得手力增益系數(shù)；根據(jù)原始回正力矩和手力增益系數(shù)獲得回正力矩。本發(fā)明還涉及一種用于執(zhí)行所述SBW回正控制方法中步驟的計算機(jī)可讀介質(zhì)，以及一種SBW回正控制系統(tǒng)。本發(fā)明能夠在不增加硬件成本的前提下，通過計算機(jī)軟編程技術(shù)手段提升SBW轉(zhuǎn)向回正性能、優(yōu)化線控轉(zhuǎn)向品質(zhì)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車領(lǐng)域，特別是涉及一種SBW回正控制方法。本發(fā)明還涉及一種用于執(zhí)行所述SBW回正控制方法中步驟的計算機(jī)可讀介質(zhì)，以及一種SBW回正控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

汽車電動助力轉(zhuǎn)向線控(Steer-By-Wire)系統(tǒng)，簡稱SBW系統(tǒng)，對汽車高級自動駕駛具有重大意義，被認(rèn)為是智能駕駛的關(guān)鍵執(zhí)行部件之一。預(yù)計2025年高度和完全自動駕駛汽車開始進(jìn)入市場，并開始快速增長，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是真正解放人類雙手的轉(zhuǎn)向新技術(shù)。SBW系統(tǒng)對比傳統(tǒng)EPS系統(tǒng)增加了路感反饋控制、可變傳動比，主動轉(zhuǎn)向控制等特點，因此SBW系統(tǒng)的預(yù)研開發(fā)已經(jīng)成為轉(zhuǎn)向行業(yè)的焦點并朝著安全可靠的量產(chǎn)化邁進(jìn)。

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)取消了方向盤到轉(zhuǎn)向器的機(jī)械連接，通過電信號將轉(zhuǎn)向指令傳遞給轉(zhuǎn)向器實現(xiàn)對車輛的轉(zhuǎn)向控制，取消機(jī)械連接的做法會帶來一個新的技術(shù)問題：如何模擬整車各車速、各角度的方向盤回正性能。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的回正性能主要包括兩個方面：1、撒手回正速度；2、手扶回正力矩反饋。

現(xiàn)有技術(shù)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，主要通過如下方式實現(xiàn)回正控制：

1、回正完全開環(huán)控制方案：根據(jù)車速、角度填充回正力矩。該方案的缺點包括：不同的車速、不同的角度之回正力矩是固定的，針對不同的方向盤系統(tǒng)(系統(tǒng)阻力如摩擦力不同)其值需要反復(fù)標(biāo)定，且很難兼顧撒手回正速度及手扶回正力矩的2項性能指標(biāo)，尤其是中間位置的力矩反饋性能。

2、回正開環(huán)+閉環(huán)控制方案，該方案的缺點包括：標(biāo)定數(shù)據(jù)量大，耦合性強(qiáng)，標(biāo)定難度大，容易出現(xiàn)回正力跳變，影響手感。

發(fā)明內(nèi)容

在發(fā)明內(nèi)容部分中引入了一系列簡化形式的概念,該簡化形式的概念均為本領(lǐng)域現(xiàn)有技術(shù)簡化，這將在具體實施方式部分中進(jìn)一步詳細(xì)說明。本發(fā)明的發(fā)明內(nèi)容部分并不意味著要試圖限定出所要求保護(hù)的技術(shù)方案的關(guān)鍵特征和必要技術(shù)特征，更不意味著試圖確定所要求保護(hù)的技術(shù)方案的保護(hù)范圍。

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種采用完全閉環(huán)控制能兼顧撒手回正速度及手扶回正力矩的2項性能，提高SBW回正性能的SBW回正控制方法。

相應(yīng)的，本發(fā)明還提供了一種用于執(zhí)行所述SBW回正控制方法中步驟的計算機(jī)可讀介質(zhì)，以及一種SBW回正控制系統(tǒng)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的SBW回正控制方法，包括以下步驟：

S1，根據(jù)車速和方向盤角度查詢期望轉(zhuǎn)速map，獲得期望轉(zhuǎn)速；

進(jìn)一步的，關(guān)于期望轉(zhuǎn)速map說明如下：依據(jù)市場上車輛的轉(zhuǎn)向主流需求，設(shè)計：①橫軸車速斷點(車速值及斷點數(shù)量可標(biāo)定)，例如0km/h車速至180km/h車速。②縱軸為方向盤角度斷點(角度值及斷點數(shù)量可標(biāo)定)。③map值是期望轉(zhuǎn)速值，即不同的車速不同的方向盤角度對應(yīng)一個期望轉(zhuǎn)速值。

S2，根據(jù)期望轉(zhuǎn)速和當(dāng)前轉(zhuǎn)速獲得實時轉(zhuǎn)速差；

S3，根據(jù)車速和方向盤角度查詢回正比例增益map，獲得回正比例增益系數(shù)；