[發明專利]SBW回正控制方法、存儲介質和系統

有效

• 申請號: 202110963464.2
• 申請日: 2021-08-20
• 公開（公告）號: CN113460158B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 陳博;張小樂;曹晨軍
• 申請（專利權）人: 上海汽車工業（集團）總公司;聯創汽車電子有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 上海浦一知識產權代理有限公司 31211
• 代理人: 焦天雷

1.一種SBW回正控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1，根據車速和方向盤角度查詢期望轉速map，獲得期望轉速；

S2，根據期望轉速和當前轉速獲得實時轉速差；

S3，根據車速和方向盤角度查詢回正比例增益map，獲得回正比例增益系數；

S4，根據方向盤轉速、期望轉速、車速和方向盤手力獲得修正系數；

S5，根據實時轉速差、回正比例增益系數和修正系數獲得原始回正力矩；

S6，根據車速和方向盤手力獲得查詢手力增益map,獲得手力增益系數；

S7，根據原始回正力矩和手力增益系數獲得回正力矩。

2.如權利要求1所述的SBW回正控制方法，其特征在于：實時轉速差＝期望轉速-當前轉速。

3.如權利要求1所述的SBW回正控制方法，其特征在于：實時轉速差、回正比例增益系數和修正系數相乘經過扭矩限幅后獲得原始回正力矩。

4.如權利要求1所述的SBW回正控制方法，其特征在于：原始回正力矩和手力增益系數相乘獲得撒手和手扶兩種工況的回正力矩。

5.一種用于執行權利要求1-4任意一項所述SBW回正控制方法中步驟的計算機可讀介質。

6.一種SBW回正控制系統，其特征在于，包括：

期望轉速計算模塊，其根據車速和方向盤角度查詢期望轉速map，獲得期望轉速；

第一計算模塊，其根據期望轉速和當前轉速獲得實時轉速差；

第一系數獲取模塊，其根據車速和方向盤角度查詢回正比例增益map，獲得回正比例增益系數；

第二系數獲取模塊，其根據方向盤轉速、期望轉速、車速和方向盤手力獲得修正系數；

第二計算模塊，其根據實時轉速差、回正比例增益系數和修正系數獲得原始回正力矩；

第三系數獲取模塊，其根據車速和方向盤手力獲得查詢手力增益map,獲得手力增益系數；

第三計算模塊，其根據原始回正力矩和手力增益系數獲得回正力矩。

7.如權利要求6所述的SBW回正控制系統，其特征在于：第一計算模塊采用以下方式計算實時轉速差；

實時轉速差＝期望轉速-當前轉速。

8.如權利要求6所述的SBW回正控制系統，其特征在于：第二計算模塊采用以下方式計算原始回正力矩；

實時轉速差、回正比例增益系數和修正系數相乘經過扭矩限幅后獲得原始回正力矩。

9.如權利要求6所述的SBW回正控制系統，其特征在于：第三計算模塊采用以下方式計算回正力矩；

原始回正力矩和手力增益系數相乘獲得撒手和手扶兩種工況的回正力矩。