[發明專利]用于對豬舍內載具進行組合導航的方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202110963164.4
• 申請日: 2021-08-20
• 公開（公告）號: CN113532441A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 張玉良;張冬陽;何涵宇;李選聰;凌程祥
• 申請（專利權）人: 河南牧原智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京維昊知識產權代理事務所(普通合伙) 11804
• 代理人: 崔旭東;陳長山

本發明公開了一種用于對豬舍內載具進行組合導航的方法、裝置及存儲介質，其中方法包括：獲取載具的初始位置；根據所述初始位置和目標位置規劃所述載具在豬舍內的行進路徑；在所述載具按照所述行進路徑行進過程中，實時定位載具在豬舍內的位置，所述定位載具在豬舍內的位置包括：獲取位移和角度測量單元測量到的里程數據，以及圖像采集單元采集到的圖像數據；根據初始位置、里程數據和圖像數據，得到所述載具的最終定位結果。本發明公開的方案能夠降低豬舍內導航的成本，并提高豬舍內導航的準確性。

技術領域

本發明一般地涉及組合導航技術領域。更具體地，本發明涉及一種用于對豬舍內載具進行組合導航的方法、裝置及存儲介質。

背景技術

隨著科技的快速發展，人工智能技術已在各行各業中得到了廣泛的應用。例如，在豬舍的應用場景中，經常會使用到載具(例如“小車”)來承載和運送巡檢機器人、清掃機器人、開關門機器人、趕豬機器人和撿死豬機器人。具體來說，前述的巡檢機器人是在載具上裝配巡檢設備，使巡檢機器人能夠對豬舍進行巡檢；清掃機器人是在載具上裝配清掃設備，用于對豬舍進行清掃；開關門機器人是在載具上裝配開關門設備，用于開啟和關閉豬舍內的門；趕豬機器人是在載具上裝配趕豬設備，用于執行趕豬操作；撿死豬機器人是在載具上裝配撿死豬設備，用于撿取豬舍內的死豬。

機器人在豬舍內行進的過程中，需要對機器人進行定位、路徑規劃等導航操作，但是現有技術中的衛星導航技術的精度較低，不能適用于豬舍中；基站導航技術雖然適用于豬舍的機器人，但是基站導航技術需要建立基站，并在機器人上裝配用于基站導航的傳感器，需要的成本較高。

綜上所述可知，現有技術中的豬舍內導航方法存在成本高、準確度低的問題。

發明內容

本發明提供一種用于對豬舍內載具進行組合導航的方法、裝置及存儲介質，以至少解決上述豬舍內導航成本高、準確度低的問題。

為至少解決上述問題，第一方面，本發明提供了一種用于對豬舍內的載具進行組合導航的方法，包括：獲取載具的初始位置；根據所述初始位置和目標位置規劃所述載具在豬舍內的行進路徑；在所述載具按照所述行進路徑行進過程中，實時定位載具在豬舍內的位置；其中所述實時定位載具在豬舍內的位置包括：獲取位移和角度測量單元測量到的里程數據，以及圖像采集單元采集到的圖像數據；根據所述初始位置和所述里程數據得到所述載具的第一定位結果，并且根據所述圖像數據得到第二定位結果；根據所述位移和角度測量單元的可信度對所述第一定位結果進行修正，并且根據所述圖像采集單元的可信度對所述第二定位結果進行修正；以及融合修正后的第一定位結果和修正后的第二定位結果，以得到所述載具的最終定位結果。

根據本發明的一個實施例，所述位移和角度測量單元的可信度根據所述載具的移動距離和角度變化量確定，所述圖像采集單元的可信度根據所述載具與標識碼的距離確定。

根據本發明的另一個實施例，所述根據所述初始位置和所述里程數據得到所述載具的第一定位結果包括：每個檢測周期獲取一次所述載具的移動距離和角度變化量；根據所述移動距離和角度變化量，獲取所述第一定位結果。

根據本發明的再一個實施例，所述根據所述圖像數據得到第二定位結果包括：獲取標識碼在圖像中的位置和尺寸；根據所述標識碼在圖像中的位置和尺寸，得到所述載具與所述標識碼的相對位置；結合所述標識碼在豬舍中的位置，得到所述載具的第二定位結果。

根據本發明的另一個實施例，所述定位載具在豬舍內的位置包括：獲取至少兩個測距傳感器的測距數據，所述測距數據包括所述載具與所述豬舍一側墻體的距離；根據各測距傳感器的測距數據和各測距傳感器之間的相對位置關系得到所述載具的偏移角度。

根據本發明的又一個實施例，所述定位載具在豬舍內的位置包括：獲取RFID傳感器的檢測數據，并根據該檢測數據對所述載具的最終定位結果進行驗證。