[發(fā)明專利]用于對豬舍內(nèi)載具進(jìn)行組合導(dǎo)航的方法、裝置及存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110963164.4 | 申請日： | 2021-08-20 |
| 公開（公告）號： | CN113532441A | 公開（公告）日： | 2021-10-22 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 張玉良;張冬陽;何涵宇;李選聰;凌程祥 | 申請（專利權(quán)）人： | 河南牧原智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京維昊知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11804 | 代理人： | 崔旭東;陳長山 |
| 地址： | 473000 河南省南*** | 國省代碼： | 河南;41 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 豬舍 內(nèi)載具 進(jìn)行 組合 導(dǎo)航 方法 裝置 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種用于對豬舍內(nèi)的載具進(jìn)行組合導(dǎo)航的方法，其特征在于，包括：
獲取載具的初始位置；
根據(jù)所述初始位置和目標(biāo)位置規(guī)劃所述載具在豬舍內(nèi)的行進(jìn)路徑；
在所述載具按照所述行進(jìn)路徑行進(jìn)過程中，實時定位載具在豬舍內(nèi)的位置；
其中所述實時定位載具在豬舍內(nèi)的位置包括：
獲取位移和角度測量單元測量到的里程數(shù)據(jù)，以及圖像采集單元采集到的圖像數(shù)據(jù)；
根據(jù)所述初始位置和所述里程數(shù)據(jù)得到所述載具的第一定位結(jié)果，并且根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)得到第二定位結(jié)果；
根據(jù)所述位移和角度測量單元的可信度對所述第一定位結(jié)果進(jìn)行修正，并且根據(jù)所述圖像采集單元的可信度對所述第二定位結(jié)果進(jìn)行修正；以及
融合修正后的第一定位結(jié)果和修正后的第二定位結(jié)果，以得到所述載具的最終定位結(jié)果。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述位移和角度測量單元的可信度根據(jù)所述載具的移動距離和角度變化量確定，所述圖像采集單元的可信度根據(jù)所述載具與標(biāo)識碼的距離確定。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述初始位置和所述里程數(shù)據(jù)得到所述載具的第一定位結(jié)果包括：
每個檢測周期獲取一次所述載具的移動距離和角度變化量；
根據(jù)所述移動距離和角度變化量，獲取所述第一定位結(jié)果。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)得到第二定位結(jié)果包括：
獲取標(biāo)識碼在圖像中的位置和尺寸；
根據(jù)所述標(biāo)識碼在圖像中的位置和尺寸，得到所述載具與所述標(biāo)識碼的相對位置；
結(jié)合所述標(biāo)識碼在豬舍中的位置，得到所述載具的第二定位結(jié)果。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位載具在豬舍內(nèi)的位置包括：
獲取至少兩個測距傳感器的測距數(shù)據(jù)，所述測距數(shù)據(jù)包括所述載具與所述豬舍一側(cè)墻體的距離；以及
根據(jù)各測距傳感器的測距數(shù)據(jù)和各測距傳感器之間的相對位置關(guān)系得到所述載具的偏移角度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位載具在豬舍內(nèi)的位置包括：
獲取RFID傳感器的檢測數(shù)據(jù)；以及
根據(jù)該檢測數(shù)據(jù)對所述載具的最終定位結(jié)果進(jìn)行驗證。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述初始位置和目標(biāo)位置規(guī)劃所述載具在豬舍內(nèi)的行進(jìn)路徑包括：
獲取所述初始位置和目標(biāo)位置之間行進(jìn)代價最小的路徑作為所述行進(jìn)路徑。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述行進(jìn)路徑的行進(jìn)代價與其寬度反相關(guān)、與其長度正相關(guān)，且當(dāng)路徑上設(shè)有必要檢測點時，該路徑的行進(jìn)代價為零。
9.一種用于對豬舍內(nèi)的載具進(jìn)行組合導(dǎo)航的裝置，包括：處理器、存儲器、通信接口和通信總線，所述處理器、所處存儲器和所述通信接口通過所述通信總線完成相互間的通信；
所述存儲器用于至少存儲可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令由所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-8任意一項所述的方法。
10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有用于對豬舍內(nèi)的載具進(jìn)行組合導(dǎo)航的計算機(jī)程序指令，其特征在于，該指令被一個或者多個處理器執(zhí)行以實現(xiàn)權(quán)利要求1-8任意一項所述的方法。
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