[發明專利]提高手機指南針應用精度的方法、裝置和可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110962915.0
• 申請日: 2021-08-20
• 公開（公告）號: CN113865571A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 陸旭軍;王雷
• 申請（專利權）人: 無錫宇寧智能科技有限公司
• 主分類號: G01C17/38
• 分類號: G01C17/38
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 劉冰

1.一種提高手機指南針應用精度的方法，其特征在于，所述提高手機指南針應用精度的方法包括如下步驟：

獲取陀螺儀的三軸數據、加速度計的三軸數據、地磁傳感器的三軸數據；

對所述陀螺儀的三軸數據、所述加速度計的三軸數據、所述地磁傳感器的三軸數據進行融合處理，獲得手機的運動姿態數據；

對所述運動姿態數據進行解析，得到指南針的方向。

2.根據權利要求1所述的提高手機指南針應用精度的方法，其特征在于，所述對所述陀螺儀的三軸數據、所述加速度計的三軸數據、所述地磁傳感器的三軸數據進行融合處理，獲得手機的運動姿態數據的步驟包括：

將所述加速度計的三軸數據、所述地磁傳感器的三軸數據對所述陀螺儀的三軸數據進行修正，獲得陀螺儀的三軸修正數據；

將所述陀螺儀的三軸修正數據進行整合處理，獲得手機的運動姿態數據。

3.根據權利要求2所述的提高手機指南針應用精度的方法，其特征在于，所述將所述加速度計的三軸數據、所述地磁傳感器的三軸數據對所述陀螺儀的三軸數據進行修正，獲得陀螺儀的三軸修正數據的步驟前，還包括：

根據所述陀螺儀三軸數據，獲取手機的原始運動姿態數據。

4.根據權利要求3所述的提高手機指南針應用精度的方法，其特征在于，所述將所述加速度計的三軸數據、所述地磁傳感器的三軸數據對所述陀螺儀的三軸數據進行修正，獲得陀螺儀的三軸修正數據的步驟，包括：

對所述原始運動姿態數據進行估算，獲得三軸分量估算值；

根據所述加速度計的三軸數據、所述地磁傳感器的三軸數據獲取三軸分量實際值；

將所述三軸分量估算值與所述三軸分量實際值進行比對，對所述陀螺儀的三軸數據進行修正。

5.根據權利要求4所述的提高手機指南針應用精度的方法，其特征在于，所述將所述三軸分量估算值與所述三軸分量實際值進行比對，對所述陀螺儀的三軸數據進行修正的步驟包括：

對所述三軸分量估算值與所述三軸分量實際值進行叉積處理，獲得三軸分量相差值；

將所述三軸分量相差值進行積分處理，并且累加到所述陀螺儀的三軸數據；

將所述三軸分量相差值進行比例運算，并且累加到所述陀螺儀的三軸數據。

6.根據權利要求5所述的提高手機指南針應用精度的方法，其特征在于，所述三軸分量估算值包括三軸重力分量估算值，所述三軸分量實際值包括三軸重力分量實際值，其中，

所述對所述三軸分量估算值與所述三軸分量實際值進行叉積處理，獲得三軸分量相差值；將所述三軸分量相差值進行積分處理，并且累加到所述陀螺儀的三軸數據；將所述三軸分量相差值進行比例運算，并且累加到所述陀螺儀的三軸數據的步驟包括：

對所述三軸重力分量估算值與所述三軸重力分量實際值進行叉積處理，獲得三軸重力分量相差值；

將所述三軸重力分量相差值進行積分處理，并且累加到所述陀螺儀的三軸數據；

將所述三軸重力分量相差值進行比例運算，并且累加到所述陀螺儀的三軸數據。

7.根據權利要求5所述的提高手機指南針應用精度的方法，其特征在于，所述三軸分量估算值包括三軸地磁分量估算值，所述三軸分量實際值包括三軸地磁分量實際值，其中，

所述對所述三軸分量估算值與所述三軸分量實際值進行叉積處理，獲得三軸分量相差值；將所述三軸分量相差值進行積分處理，并且累加到所述陀螺儀的三軸數據；將所述三軸分量相差值進行比例運算，并且累加到所述陀螺儀的三軸數據的步驟包括：

對所述三軸地磁分量估算值與所述三軸地磁分量實際值進行叉積處理，獲得三軸地磁分量相差值；

將所述三軸地磁分量相差值進行積分處理，并且累加到所述陀螺儀的三軸數據；

將所述三軸地磁分量相差值進行比例運算，并且累加到所述陀螺儀的三軸數據。