[發明專利]提高手機指南針應用精度的方法、裝置和可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110962915.0
• 申請日: 2021-08-20
• 公開（公告）號: CN113865571A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 陸旭軍;王雷
• 申請（專利權）人: 無錫宇寧智能科技有限公司
• 主分類號: G01C17/38
• 分類號: G01C17/38
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 劉冰

本發明公開了一種提高手機指南針應用精度的方法、裝置和可讀存儲介質。在該方法中，包括如下步驟：獲取陀螺儀的三軸數據、加速度計的三軸數據、地磁傳感器的三軸數據；對所述陀螺儀的三軸數據、所述加速度計的三軸數據、所述地磁傳感器的三軸數據進行融合處理，獲得手機的運動姿態數據；對所述運動姿態數據進行解析，得到指南針的方向。本發明的手機指南針通過采用手機的運動姿態數據作為指向，可避免指南針受到外部磁場干擾，從而提高指南針抗干擾能力，使手機指南針應用精度更高，指向更準確。

技術領域

本發明涉及手機指南針技術領域，特別涉及一種提高手機指南針應用精度的方法、裝置和可讀存儲介質。

背景技術

手機指南針是用以判別方位的一種簡單儀器，常用于航海、大地測量、旅行及軍事等方面。手機指南針免去攜帶指南針儀器的不便，將儀器裝入手機，使用簡單方便。

隨著用戶對手機的依賴性增強，手機指南針的應用需求日益增加，而手機指南針的精度也成為用戶關注的重點之一。現有的手機指南針由于直接采用地磁傳感器提供的數據，在使用過程中一旦存在外部磁場，其容易受到干擾，從而引起指南針指向不準確的問題。

發明內容

本發明的主要目的是提出一種提高手機指南針應用精度的方法、裝置和可讀存儲介質，旨在解決手機指南針容易受到外部磁場干擾導致指向不精準的技術問題。

為實現上述目的，本發明提出一種提高手機指南針應用精度的方法，所述提高手機指南針應用精度的方法包括如下步驟：

獲取陀螺儀的三軸數據、加速度計的三軸數據、地磁傳感器的三軸數據；

對所述陀螺儀的三軸數據、所述加速度計的三軸數據、所述地磁傳感器的三軸數據進行融合處理，獲得手機的運動姿態數據；

對所述運動姿態數據進行解析，得到指南針的方向。

進一步地，所述對所述陀螺儀的三軸數據、所述加速度計的三軸數據、所述地磁傳感器的三軸數據進行融合處理，獲得手機的運動姿態數據的步驟包括：

將所述加速度計的三軸數據、地磁傳感器的三軸數據對陀螺儀的三軸數據進行修正，獲得陀螺儀的三軸修正數據；

將所述陀螺儀的三軸修正數據進行整合處理，獲得手機的運動姿態數據。

進一步地，在所述將所述加速度計的三軸數據、地磁傳感器的三軸數據對陀螺儀的三軸數據進行修正，獲得陀螺儀的三軸修正數據的步驟前，還包括：

根據所述陀螺儀三軸數據，獲取手機的原始運動姿態數據。

進一步地，所述將所述加速度計的三軸數據、地磁傳感器的三軸數據對陀螺儀的三軸數據進行修正，獲得陀螺儀的三軸修正數據的步驟，包括：

對所述原始運動姿態數據進行估算，獲得三軸分量估算值；

根據所述加速度計的三軸數據、地磁傳感器的三軸數據獲取三軸分量實際值；

將所述三軸分量估算值與所述三軸分量實際值進行比對，對陀螺儀的三軸數據進行修正。

進一步地，所述將所述三軸分量估算值與所述三軸分量實際值進行比對，對陀螺儀的三軸數據進行修正的步驟包括：

對所述三軸分量估算值與所述三軸分量實際值進行叉積處理，獲得三軸分量相差值；

將所述三軸分量相差值進行積分處理，并且累加到所述陀螺儀的三軸數據；

將所述三軸分量相差值進行比例運算，并且累加到所述陀螺儀的三軸數據。

進一步地，所述三軸分量估算值包括三軸重力分量估算值，所述三軸分量實際值包括三軸重力分量實際值，其中，