[發明專利]一種酒盒卸垛取蓋裝置

有效

• 申請號: 202110962211.3
• 申請日: 2021-08-20
• 公開（公告）號: CN113651122B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 陳勇;王瑞瑞;陳立辛;劉俊;孫龍
• 申請（專利權）人: 安徽海思達機器人有限公司
• 主分類號: B65G59/00
• 分類號: B65G59/00;B65G59/04;B65G61/00;B65G47/74
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1.一種酒盒卸垛取蓋裝置，包括托盤來料輸送線(1)、卸垛機械手和隔板抓取機械手，酒盒托盤上放置多層酒盒，每層酒盒之間用隔板隔開，酒盒托盤放置在所述托盤來料輸送線(1)上，所述隔板抓取機械手設置在所述托盤來料輸送線(1)的一端，酒盒托盤和隔板回收托盤間隔放置在托盤來料輸送線(1)上，所述隔板抓取機械手用于從托盤上抓取每層酒盒之間的隔板并放置到隔板回收托盤上，卸垛機械手設置在所述托盤來料輸送線的正上方，

所述卸垛機械手包括兩自由度以上的直角坐標機械手(3)和卸垛抓手(4)，所述卸垛抓手(4)安裝在直角坐標機械手(3)的末端法蘭上，其特征在于，所述卸垛抓手(4)還包括間距調整機構(405)，所述間距調整機構(405)用于調整被抓取的單層酒盒中每列酒盒之間的間距，平臺機架(9)設置在所述托盤來料輸送線(1)的一側，中轉放置臺(901)、取蓋平臺(902)依次設置在平臺機架(9)上，中轉放置臺(901)的輸出端與所述取蓋平臺(902)的輸入端相連，所述中轉放置臺(901)包括多個結構相同并排設置的單列酒盒放置臺(921)，卸垛機械手用于從酒盒托盤上吸取單層酒盒調整單列酒盒之間的間距并放置到中轉放置臺(901)上，取蓋機械手(7)設置在取蓋平臺(902)的上方，第一推盒機構(6)用于推動中轉放置臺(901)上的酒盒朝向取蓋平臺(902)運動，所述取蓋機械手(7)用于將取蓋平臺(902)上酒盒的盒蓋取出放置在取蓋平臺(902)上；

所述取蓋平臺(902)包括多個結構相同的單列酒盒放置臺(921)和單列盒蓋放置臺(922)，所述單列酒盒放置臺(921)和單列盒蓋放置臺(922)沿垂直于酒盒運動方向的水平方向間隔設置，所述取蓋平臺(902)中單列酒盒放置臺(921)的輸入端緊靠所述中轉放置臺(901)中單列酒盒放置臺(921)的輸出端設置，第一推盒機構(6)設置在所述中轉放置臺(901)的下部，所述第一推盒機構(6)用于推送中轉放置臺(901)上酒盒運動；

所述取蓋機械手(7)包括取蓋支撐架(708)和第一直行氣缸(701)，所述取蓋支撐架(708)固定在所述平臺機架(9)的兩側，所述第一直行氣缸(701)豎直向下安裝在取蓋支撐架(708)的上部，第一中間連接板(702)的上下兩端分別與第一直行氣缸(701)的缸桿、取蓋抓手連接桿(706)固連，多個所述取蓋抓手沿多個單列酒盒放置臺(921)的排布方向設置在取蓋抓手連接桿(706)上，取蓋抓手包括壓盒機構和吸蓋機構，壓盒機構用于酒盒盒身進行按壓，吸蓋機構吸取盒蓋外端面將其從酒盒盒身中取出放置到單列盒蓋放置臺(922)上；

所述壓盒機構包括壓盒氣缸(704)，壓盒氣缸(704)豎直設置且壓盒氣缸(704)缸體安裝在所述取蓋抓手連接桿(706)的下部，壓板(705)安裝在壓盒氣缸(704)的輸出端，壓板(705)的下端面設置緩沖硅膠墊片；

所述吸蓋機構包括吸蓋直行氣缸(703)，吸蓋直行氣缸(703)水平設置在所述取蓋抓手連接桿(706)的上部，吸盤連接板(707)的上部與所述吸蓋直行氣缸(703)的缸桿固連，所述吸盤連接板(707)上部開有通孔，所述取蓋抓手連接桿(706)貫穿所述吸盤連接板(707)的通孔，吸盤水平設置安裝在所述吸盤連接板(707)的下部，吸盤朝向壓盒機構設置。

2.權利要求1所述的酒盒卸垛取蓋裝置，其特征在于，還包括第一轉運機械手(10)，第一轉運機械手(10)設置在所述中轉放置臺(901)靠近取蓋平臺(902)一端的上方，所述第一轉運機械手(10)用于將中轉放置臺(901)輸出端的酒盒搬運到所述取蓋平臺(902)上，取蓋機械手(7)從放置在所述取蓋平臺(902)中單列酒盒放置臺(921)的酒盒取出盒蓋放置在其一側單列盒蓋放置臺(922)上。

3.根據權利要求2所述的酒盒卸垛取蓋裝置，其特征在于，還包括第二推送機構(11)和出料輸送線，第二推送機構(11)布置在所述取蓋機械手(7)的下方且位于所述取蓋平臺(902)的下部，所述出料輸送線布置在所述取蓋平臺(902)遠離中轉放置臺(901)的一端，所述第二推送機構(11)伸入所述取蓋平臺(902)中間隙推動酒盒和盒蓋朝向出料輸送線運動。