[發明專利]一種汽車生產過程工件運送控制系統

有效

• 申請號: 202110959250.8
• 申請日: 2021-08-20
• 公開（公告）號: CN113602761B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 陳昊佑;李永明;陸倩文
• 申請（專利權）人: 愛孚迪（上海）制造系統工程有限公司
• 主分類號: B65G37/00
• 分類號: B65G37/00;B65G47/90;B65G35/00;B65G13/00;B65G43/00;B65G47/64
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 林君如

本發明涉及一種汽車生產過程工件運送控制系統，通過pallet小車對車庫中不同車型工件進行車型切換及循環運行，包括：輥床機構，對pallet小車提供雙層循環運動軌跡，輥床機構設有用以確定pallet小車移動位置的氣缸、傳感器以及用以確定車型的射頻識別裝置；機器人及其抓手組件，對運送中的pallet小車中的不同車型構建進行夾取、釋放；pallet小車，傳輸車庫中不同車型工件；升降機，結合輥床機構的循環運動軌跡為pallet小車提供Z軸運動；處理器，對輥床機構、機器人及其抓手組件和升降機進行控制。本發明只需從不同的車庫調取不同類型的pallet即可實現在生產過程中對生產車型進行切換，具有生產車型切換方便、可切換車型多、高效進行循環運行等優點。

技術領域

本發明涉及生產線技術領域，尤其是涉及一種汽車生產過程工件運送控制系統。

背景技術

在汽車制造行業中，工件運送這項技術極為重要，對于不同的車型需要運送不同的工件，機器人及其抓手組件需要先抓取對應車型的工件，再通過抓手上的傳感器與夾具上傳感器的相互配合，將工件放在對應的夾具上，最后再由托盤運走。采用上述控制系統可以很好的實現工件準確運送、減少切換車型的時間、運送系統不間斷運行等功能。該項技術的難點在于準確判斷生產的車型、機器人準確抓取并安放工件到對應的托盤(Pallet)上、通過邏輯控制確定托盤的運行軌跡。

目前已有的工件運送方式主要有兩種：一種是人為使用運輸工具將生產需要的工件運送到需要的工位上，再通過如焊接、涂膠等各項技術進行拼裝，最后再將處理好的工件運送至下一個工位，如此重復操作，最后得到產品。然而這樣的運送方式需要消耗大量的人力、物力、財力，很多時候還無法從根本上解決問題，最終導致生產效率低下等問題，對于目前工業生產自動化行業，這種生產方式已不符合生產要求。第二種方式是采用輥床，該方式可以通過輥床來運送工件，節省人力，在同等單位時間內，生產效率要高于前一種運輸方式，但這種運輸方式也存在自己的弊端，該方式的輥床都在同一條生產線上，當車體通過輥床過來時，機器人及其抓手組件能抓取工件放置車體進行焊接。但由于輥床和夾具是固定的，若要切換生產車型則必須更換夾具和工件，前一種方式是通過運送工件來實現生產的，而后一種方式是把所有工件安放在生產的工位上，將車體放置在輥床上，通過移動到需要的工位后，機器人及其抓手組件抓取工件并完成車體與部件之間的連接等操作。方式二相較方式一確實將生產效率提高不少，也節省了一定的資源，但其存在不合理性，其弊端在于集成的生產線過于單一，只能生產一種車型，如需要切換車型則選需要重新改造每個安全區和工位的機器人軌跡、工件種類等。

發明內容

本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種汽車生產過程工件運送控制系統，該系統能夠解決上述現有技術中兩個運送方式存在的問題，不僅能夠高效生產，能夠解決現有運送方式存在的問題，不僅能夠高效生產，而且最大可實現多種車型的切換生產，其沿軌跡路線循環運行的移動方式有利于節省生產時間，省去切換的時間，讓更多的時間投入到生產中。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：

一種汽車生產過程工件運送控制系統，用于通過pallet小車對車庫中不同車型工件進行車型切換及循環運行，包括：

輥床機構，對pallet小車提供雙層循環運動軌跡，所述輥床機構包括Y軸輥床機構、X軸一層輥床機構和平行設于X軸一層輥床機構上方的X軸二層輥床機構，各輥床機構設有用以確定pallet小車移動位置的氣缸、傳感器以及用以確定車型的射頻識別裝置；

機器人及其抓手組件，設于輥床機構旁，對運送中的pallet小車中的不同車型構建進行夾取、釋放；

pallet小車，傳輸車庫中不同車型工件，pallet小車包括用以夾緊機器人安放的工件夾具的夾緊氣缸以及用以承載不同車型工件的托盤，每個夾緊氣缸上配有狀態檢測傳感器；

升降機，結合輥床機構的循環運動軌跡為pallet小車提供Z軸運動；