[發(fā)明專利]機器人室內(nèi)定位方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110958653.0
• 申請日: 2021-08-19
• 公開（公告）號: CN113761255A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 沈維國
• 申請（專利權(quán)）人: 勱微機器人科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06F16/58
• 分類號: G06F16/58;G06F16/587;G06F16/51;G06K9/20;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 深圳市恒程創(chuàng)新知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44542
• 代理人: 劉冰

1.一種機器人室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述機器人在預(yù)設(shè)行走空間內(nèi)移動，且所述預(yù)設(shè)行走空間內(nèi)固定設(shè)置有多個特征圖像；所述機器人室內(nèi)定位方法包括以下步驟：

獲取機器人采集的當前定位圖像；其中，所述當前定位圖像包括至少兩個可識別特征圖像，所述可識別特征圖像為所述當前定位圖像中能識別出位置信息和角度信息的特征圖像；

對所述當前定位圖像進行識別處理，獲得多個所述可識別特征圖像之間的當前圖像位置信息；

利用預(yù)存的圖像位置地圖，匹配所述當前圖像位置信息對應(yīng)的特征圖像，以獲得所述機器人的當前位置坐標；其中，所述預(yù)存的圖像位置地圖存儲有多個所述特征圖像在所述預(yù)設(shè)行走空間內(nèi)的圖像位置信息。

2.如權(quán)利要求1所述的機器人室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述對所述當前定位圖像進行識別處理，獲得多個所述可識別特征圖像之間的當前圖像位置信息步驟，具體包括：

對所述當前定位圖像進行梯度計算，以獲得所述當前定位圖像的像素梯度值；

根據(jù)所述像素梯度值，提取所述當前定位圖像中的輪廓點；

確定所述輪廓點對應(yīng)的可識別特征圖像在所述當前定位圖像中的位置信息和角度信息，獲得多個所述可識別特征圖像之間的當前圖像位置信息。

3.如權(quán)利要求2所述的機器人室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述可識別特征圖像為多邊形圖像；

所述確定所述輪廓點對應(yīng)的可識別特征圖像在所述當前定位圖像中的位置信息和角度信息，獲得多個所述可識別特征圖像之間的當前圖像位置信息步驟，具體包括：

對所述輪廓點進行線性回歸擬合，以獲得擬合的特征圖像線條；

根據(jù)所述特征圖像線條，匹配特征圖像線條對應(yīng)的多邊形圖像；

根據(jù)所述多邊形圖像在所述當前定位圖像中的位置信息和角度信息，獲得多個所述可識別特征圖像之間的圖像位置信息。

4.如權(quán)利要求1所述的機器人室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述利用預(yù)存的圖像位置地圖，匹配所述當前圖像位置信息對應(yīng)的特征圖像，以獲得所述機器人的當前位置坐標步驟之前，所述方法還包括：

獲取機器人在預(yù)設(shè)行走空間內(nèi)采集的位置坐標和所述位置坐標對應(yīng)的多個所述特征圖像的圖像位置信息；

根據(jù)所述位置坐標和多個所述特征圖像的圖像位置信息，建立圖像位置地圖。

5.如權(quán)利要求4所述的機器人室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述獲取機器人在預(yù)設(shè)行走空間內(nèi)采集的位置坐標和位置坐標對應(yīng)的多個所述特征圖像的圖像位置信息步驟，具體包括：

獲取機器人在預(yù)設(shè)行走空間內(nèi)采集的位置坐標和所述位置坐標對應(yīng)的每個所述特征圖像的位置信息和角度信息；

根據(jù)所述位置信息和角度信息，獲得所述位置坐標對應(yīng)的多個所述特征圖像之間的圖像位置信息；

調(diào)整所述機器人在預(yù)設(shè)行走空間內(nèi)的位置，并判斷所述位置的位置坐標是否未采集，若是，執(zhí)行步驟獲取機器人在預(yù)設(shè)行走空間內(nèi)采集的位置坐標和所述位置坐標對應(yīng)的每個所述特征圖像的位置信息和角度信息。

6.如權(quán)利要求5所述的機器人室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述獲取機器人在預(yù)設(shè)行走空間內(nèi)采集的位置坐標和所述位置坐標對應(yīng)的每個所述特征圖像的位置信息和角度信息步驟，具體包括：

獲取機器人在預(yù)設(shè)行走空間內(nèi)采集的位置坐標；

根據(jù)圖像坐標與位置坐標的轉(zhuǎn)換關(guān)系，獲得所述位置坐標的每個所述特征圖像的位置信息和角度信息。

7.如權(quán)利要求6所述的機器人室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述圖像坐標與位置坐標的轉(zhuǎn)換關(guān)系的表達式為：

s×P_x＝K×RT×P_w；

其中，s為所述機器人的圖像獲取設(shè)備的深度，P_x為圖像坐標，K為所述機器人的圖像獲取設(shè)備的內(nèi)參，RT為所述機器人的圖像獲取設(shè)備的外參，P_w為位置坐標。