[發明專利]機器人室內定位方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110958653.0
• 申請日: 2021-08-19
• 公開（公告）號: CN113761255A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 沈維國
• 申請（專利權）人: 勱微機器人科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06F16/58
• 分類號: G06F16/58;G06F16/587;G06F16/51;G06K9/20;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 劉冰

本發明公開了一種機器人室內定位方法、裝置、設備及存儲介質，該方法包括獲取機器人采集的當前定位圖像；其中，當前定位圖像包括至少兩個可識別特征圖像；對當前定位圖像進行識別處理，獲得多個可識別特征圖像之間的當前圖像位置信息；利用預存的圖像位置地圖，匹配當前圖像位置信息對應的特征圖像，以獲得機器人的當前位置坐標；其中，預存的圖像位置地圖存儲有多個特征圖像在預設行走空間內的圖像位置信息。本發明通過獲取目標機器人的當前定位圖像，根據當前定位圖像中多個可識別特征圖像的圖像位置信息，匹配圖像位置地圖中對應的特征圖像，以此獲得目標機器人的位置坐標，提高了機器人室內定位的準確率和效率。

技術領域

本發明涉及視覺導航技術領域，尤其涉及到一種機器人室內定位方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著智能工業和智能物流的發展，倉庫管理越來越趨向于無人化，智能機器人、無人叉車使用也越來越多，其中定位算法在無人叉車系統中占據了重要地位，現在無人叉車定位大多分為兩種，激光導航和視覺導航，有些激光導航會在室內放置反光板，視覺導航則會放置二維碼來輔助定位。

然而，現有的室內定位方法中，激光導航的反光板可能會被遮擋，視覺導航的二維碼會隨著距離的增加降低識別率。目前的機器人室內定位方法識別準確率和效率不高。因此，如何提高機器人室內定位的準確率和效率，是一個亟需解決的技術問題。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種機器人室內定位方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決機器人室內定位的準確率和效率不高的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種機器人室內定位方法，所述機器人在預設行走空間內移動，且所述預設行走空間內固定設置有多個特征圖像；所述機器人室內定位方法包括以下步驟：

獲取機器人采集的當前定位圖像；其中，所述當前定位圖像包括至少兩個可識別特征圖像，所述可識別特征圖像為所述當前定位圖像中能識別出位置信息和角度信息的特征圖像；

對所述當前定位圖像進行識別處理，獲得多個所述可識別特征圖像之間的當前圖像位置信息；

利用預存的圖像位置地圖，匹配所述當前圖像位置信息對應的特征圖像，以獲得所述機器人的當前位置坐標；其中，所述預存的圖像位置地圖存儲有多個所述特征圖像在所述預設行走空間內的圖像位置信息。

可選的，所述對所述當前定位圖像進行識別處理，獲得多個所述可識別特征圖像之間的當前圖像位置信息步驟，具體包括：

對所述當前定位圖像進行梯度計算，以獲得所述當前定位圖像的像素梯度值；

根據所述像素梯度值，提取所述當前定位圖像中的輪廓點；

確定所述輪廓點對應的可識別特征圖像在所述當前定位圖像中的位置信息和角度信息，獲得多個所述可識別特征圖像之間的當前圖像位置信息。

可選的，所述可識別特征圖像為多邊形圖像；

所述確定所述輪廓點對應的可識別特征圖像在所述當前定位圖像中的位置信息和角度信息，獲得多個所述可識別特征圖像之間的當前圖像位置信息步驟，具體包括：

對所述輪廓點進行線性回歸擬合，以獲得擬合的特征圖像線條；

根據所述特征圖像線條，匹配特征圖像線條對應的多邊形圖像；

根據所述多邊形圖像在所述當前定位圖像中的位置信息和角度信息，獲得多個所述可識別特征圖像之間的圖像位置信息。

可選的，所述利用預存的圖像位置地圖，匹配所述當前圖像位置信息對應的特征圖像，以獲得所述機器人的當前位置坐標步驟之前，所述方法還包括：