[發明專利]機器人安全保障方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110955465.2
• 申請日: 2021-08-19
• 公開（公告）號: CN113568413A
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 蔡家耀;施健;閆宇通;楊炯豐;王一科;賈林;涂靜一
• 申請（專利權）人: 深圳中智永浩機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 李燕娥

1.機器人安全保障方法，其特征在于，包括：

獲取來自危險區域的藍牙信標發送的串口數據；

提取所述串口數據內的藍牙信號的功率信息；

確定環境衰減因子；

根據所述功率信息以及環境衰減因子確定機器人與藍牙信標之間的距離；

根據所述距離生成控制信號，以通過控制信號控制所述機器人運動或者停止運動。

2.根據權利要求1所述的機器人安全保障方法，其特征在于，所述提取所述串口數據內的藍牙信號的功率信息，包括：

將所述串口數據轉換為十六進制的數據，以得到中間數據；

判斷所述中間數據是否正確；

若所述中間數據正確，則提取所述中間數據內的藍牙信號的功率信息；

若所述中間數據不正確，則拋棄所述中間數據，并執行所述獲取來自危險區域的藍牙信標發送的串口數據。

3.根據權利要求1所述的機器人安全保障方法，其特征在于，所述確定環境衰減因子，包括：

在同一場景下多次提取所述串口數據內的藍牙信號的功率信息；

對所提取的功率信息進行計算均值；

根據所述均值確定測試距離，將所述測試距離與實際距離進行對比，確定差值；

根據所述通過最小二乘法進行環境衰減因子的多次擬合，以得到環境衰減因子。

4.根據權利要求1所述的機器人安全保障方法，其特征在于，所述根據所述功率信息以及環境衰減因子確定機器人與藍牙信標之間的距離，包括：

通過d＝10^{((ABS(RSSI)-A)/(10*n))}計算機器人與藍牙信標之間的距離，其中，d為機器人與藍牙信標之間的距離，RSSI為機器人的藍牙模塊接收到基站的藍牙信號的功率，n為環境衰減因子，A為基站和機器人的藍牙模塊距離為1米時的接收到的功率，ABS為絕對值函數。

5.根據權利要求1所述的機器人安全保障方法，其特征在于，所述根據所述距離生成控制信號，以通過控制信號控制所述機器人運動或者停止運動，包括：

判斷所述距離是否不小于距離閾值；

若所述距離不小于所述距離閾值，則生成正常運行的控制信號，以通過控制信號控制所述機器人運動；

若所述距離小于所述距離閾值，則生成停止運動的控制信號，以通過控制信號控制所述機器人停止運動。

6.機器人安全保障裝置，其特征在于，包括：

數據獲取單元，用于獲取來自危險區域的藍牙信標發送的串口數據；

信息提取單元，用于提取所述串口數據內的藍牙信號的功率信息；

因子確定單元，用于確定環境衰減因子；

距離計算單元，用于根據所述功率信息以及環境衰減因子確定機器人與藍牙信標之間的距離；

信號生成單元，用于根據所述距離生成控制信號，以通過控制信號控制所述機器人運動或者停止運動。

7.根據權利要求6所述的機器人安全保障裝置，其特征在于，所述信息提取單元包括：

轉換子單元，用于將所述串口數據轉換為十六進制的數據，以得到中間數據；

數據頭判斷子單元，用于判斷所述中間數據是否正確；

功率提取子單元，用于若所述中間數據正確，則提取所述中間數據內的藍牙信號的功率信息；

拋棄子單元，用于若所述中間數據不正確，則拋棄所述中間數據，并執行所述獲取來自危險區域的藍牙信標發送的串口數據。

8.根據權利要求6所述的機器人安全保障裝置，其特征在于，所述因子確定單元包括：

多次提取子單元，用于在同一場景下多次提取所述串口數據內的藍牙信號的功率信息；

均值計算子單元，用于對所提取的功率信息進行計算均值；

對比子單元，用于根據所述均值確定測試距離，將所述測試距離與實際距離進行對比，確定差值；

擬合子單元，用于根據所述通過最小二乘法進行環境衰減因子的多次擬合，以得到環境衰減因子。