[發(fā)明專利]機(jī)器人安全保障方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110955465.2
• 申請(qǐng)日: 2021-08-19
• 公開（公告）號(hào): CN113568413A
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡家耀;施健;閆宇通;楊炯豐;王一科;賈林;涂靜一
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳中智永浩機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳市精英專利事務(wù)所 44242
• 代理人: 李燕娥

本發(fā)明實(shí)施例公開了機(jī)器人安全保障方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。所述方法包括：獲取來自危險(xiǎn)區(qū)域的藍(lán)牙信標(biāo)發(fā)送的串口數(shù)據(jù)；提取所述串口數(shù)據(jù)內(nèi)的藍(lán)牙信號(hào)的功率信息；確定環(huán)境衰減因子；根據(jù)所述功率信息以及環(huán)境衰減因子確定機(jī)器人與藍(lán)牙信標(biāo)之間的距離；根據(jù)所述距離生成控制信號(hào)，以通過控制信號(hào)控制所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或者停止運(yùn)動(dòng)。通過實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例的方法可實(shí)現(xiàn)防止機(jī)器人進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域，可準(zhǔn)確檢測(cè)自身與障礙物的距離，保障機(jī)器人的安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人，更具體地說是指機(jī)器人安全保障方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用遍布制造、服務(wù)、醫(yī)療等行業(yè)，機(jī)器人在人類社會(huì)的生產(chǎn)、生活扮演著越來越重要的作用。自動(dòng)化機(jī)器能夠快速輕松地適應(yīng)不斷變化的生產(chǎn)條件，其需求量日益增長，通用機(jī)器人底盤能夠搭載不同的模塊完成各種工作。

對(duì)于機(jī)器人的安全保障方式主要通過在機(jī)器人的底盤搭載傳感器，利用傳感器檢測(cè)前方是否存在障礙物，但是并不能準(zhǔn)確檢測(cè)到自身與障礙物的距離，甚至在自動(dòng)扶梯、樓梯等區(qū)域都無法保障自身的安全，還有在機(jī)器人末端執(zhí)行器包裹黏彈性材料的方法來提高安全性，該方法可以一定程度上降低沖擊力和傷害程度，但該方法過于單一，無法從根本上保證安全。

因此，有必要設(shè)計(jì)一種新的方法，實(shí)現(xiàn)防止機(jī)器人進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域，可準(zhǔn)確檢測(cè)自身與障礙物的距離，保障機(jī)器人的安全。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供機(jī)器人安全保障方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：機(jī)器人安全保障方法，包括：

獲取來自危險(xiǎn)區(qū)域的藍(lán)牙信標(biāo)發(fā)送的串口數(shù)據(jù)；

提取所述串口數(shù)據(jù)內(nèi)的藍(lán)牙信號(hào)的功率信息；

確定環(huán)境衰減因子；

根據(jù)所述功率信息以及環(huán)境衰減因子確定機(jī)器人與藍(lán)牙信標(biāo)之間的距離；

根據(jù)所述距離生成控制信號(hào)，以通過控制信號(hào)控制所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或者停止運(yùn)動(dòng)。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述提取所述串口數(shù)據(jù)內(nèi)的藍(lán)牙信號(hào)的功率信息，包括：

將所述串口數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為十六進(jìn)制的數(shù)據(jù)，以得到中間數(shù)據(jù)；

判斷所述中間數(shù)據(jù)是否正確；

若所述中間數(shù)據(jù)正確，則提取所述中間數(shù)據(jù)內(nèi)的藍(lán)牙信號(hào)的功率信息；

若所述中間數(shù)據(jù)不正確，則拋棄所述中間數(shù)據(jù)，并執(zhí)行所述獲取來自危險(xiǎn)區(qū)域的藍(lán)牙信標(biāo)發(fā)送的串口數(shù)據(jù)。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述確定環(huán)境衰減因子，包括：

在同一場(chǎng)景下多次提取所述串口數(shù)據(jù)內(nèi)的藍(lán)牙信號(hào)的功率信息；

對(duì)所提取的功率信息進(jìn)行計(jì)算均值；

根據(jù)所述均值確定測(cè)試距離，將所述測(cè)試距離與實(shí)際距離進(jìn)行對(duì)比，確定差值；

根據(jù)所述通過最小二乘法進(jìn)行環(huán)境衰減因子的多次擬合，以得到環(huán)境衰減因子。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述根據(jù)所述功率信息以及環(huán)境衰減因子確定機(jī)器人與藍(lán)牙信標(biāo)之間的距離，包括：

通過d＝10((ABS(RSSI)-A)/(10*n))計(jì)算機(jī)器人與藍(lán)牙信標(biāo)之間的距離，其中，d為機(jī)器人與藍(lán)牙信標(biāo)之間的距離，RSSI為機(jī)器人的藍(lán)牙模塊接收到基站的藍(lán)牙信號(hào)的功率，n為環(huán)境衰減因子，A為基站和機(jī)器人的藍(lán)牙模塊距離為1 米時(shí)的接收到的功率，ABS為絕對(duì)值函數(shù)。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述根據(jù)所述距離生成控制信號(hào)，以通過控制信號(hào)控制所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或者停止運(yùn)動(dòng)，包括：