[發(fā)明專利]一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110953126.0
• 申請(qǐng)日: 2021-08-19
• 公開（公告）號(hào): CN113648183A
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 牛建業(yè);王立鵬;王旭升;張建軍;劉承磊;姜智文;朱攀;劉淼
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廊坊瑞立達(dá)智能機(jī)器有限公司
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02
• 代理公司: 常州品益專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32401
• 代理人: 侯慧娜

本發(fā)明屬于康復(fù)醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置。本發(fā)明包括底板、安裝在底板上的大腿調(diào)節(jié)支撐組件、與大腿調(diào)節(jié)支撐組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接的小腿調(diào)節(jié)組件、與小腿調(diào)節(jié)組件連接的腳踝訓(xùn)練組件以及至少一個(gè)俯仰推桿；腳踝訓(xùn)練組件包括：定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、腳踏板以及并聯(lián)安裝在定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)之間的UPS支鏈、SPU支鏈和3R支鏈；本發(fā)明采用并聯(lián)設(shè)置的UPS支鏈、SPU支鏈和3R支鏈來共同控制患者腳踝的運(yùn)動(dòng)，能夠帶動(dòng)患者的腳踝實(shí)現(xiàn)內(nèi)翻/外翻、背屈/跖屈以及內(nèi)收/外展運(yùn)動(dòng)，能夠適應(yīng)不同體型的患者，有較高的人機(jī)相容性；本發(fā)明能夠保證踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)中心與訓(xùn)練裝置的旋轉(zhuǎn)中心重合，能夠有效避免對(duì)患者造成二次傷害。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于康復(fù)醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置。

背景技術(shù)

踝關(guān)節(jié)是人體運(yùn)動(dòng)的重要樞紐，承載著全身的重量，是下肢關(guān)節(jié)中最重要的關(guān)節(jié)，在日常生活中，踝關(guān)節(jié)直接參與站立、跨步以及跳躍等動(dòng)作，并吸收來自地面的沖擊，起到保護(hù)關(guān)節(jié)的作用，但無法回避的是，人類是由四足行走的人猿進(jìn)化而來的，所以在進(jìn)化成兩足直立行走后，人類的足部關(guān)節(jié)存在著先天的缺陷，這種先天的缺陷使得人類的踝關(guān)節(jié)成為最容易受到損傷的關(guān)節(jié)之一，而且踝關(guān)節(jié)長(zhǎng)期處于下垂?fàn)顟B(tài)，如果得不到及時(shí)的治療，將會(huì)造成不可逆的損失，臨床醫(yī)學(xué)經(jīng)驗(yàn)表明，正確和科學(xué)的康復(fù)訓(xùn)練對(duì)肢體運(yùn)動(dòng)功能的恢復(fù)和提高能夠起到非常重要的作用。目前，肢體康復(fù)訓(xùn)練主要是通過專業(yè)護(hù)理人員人工模擬患者肢體的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)，這種方法對(duì)專業(yè)護(hù)理人員的素質(zhì)要求較高，專業(yè)護(hù)理人員的勞動(dòng)強(qiáng)度較大，對(duì)患者而言，醫(yī)療費(fèi)用高，靈活性較差，并且康復(fù)醫(yī)師數(shù)量的有限性和單調(diào)繁重的康復(fù)訓(xùn)練也加重了康復(fù)醫(yī)生的負(fù)擔(dān)，在康復(fù)護(hù)理人員有限的大背景下，讓盡可能多的患者能夠有效地進(jìn)行自我鍛煉，以達(dá)到自理能力的保持是一個(gè)緊要且迫切的目標(biāo)。

隨著機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步，為了使我們的廣大國(guó)民在腳踝受傷時(shí)可以得到及時(shí)的救助和科學(xué)的康復(fù)訓(xùn)練，減輕醫(yī)師的工作負(fù)擔(dān)，使康復(fù)醫(yī)生少的情況得到緩解，設(shè)計(jì)了一款三自由度串并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人，能夠模擬腳踝的背伸/跖屈、內(nèi)翻/外翻以及內(nèi)旋/外旋運(yùn)動(dòng)，對(duì)患者腳踝進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的需要專業(yè)護(hù)理人員進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練、勞動(dòng)強(qiáng)度大、數(shù)量少以及現(xiàn)有的康復(fù)裝置功能單一等缺陷，提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)腳踝進(jìn)行三自由度訓(xùn)練、能夠減輕康復(fù)醫(yī)師負(fù)擔(dān)、便于移動(dòng)以及更加安全可靠的踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于：包括底板、安裝在所述底板上的大腿調(diào)節(jié)支撐組件、與所述大腿調(diào)節(jié)支撐組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接的小腿調(diào)節(jié)組件、與所述小腿調(diào)節(jié)組件連接的腳踝訓(xùn)練組件以及至少一個(gè)用來調(diào)節(jié)腳踝訓(xùn)練組件俯仰角度的俯仰推桿；所述俯仰推桿的固定端與大腿調(diào)節(jié)支撐組件滑動(dòng)連接，伸縮端與所述腳踝訓(xùn)練組件同軸連接；所述腳踝訓(xùn)練組件包括：定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、安裝在所述動(dòng)平臺(tái)上方的腳踏板以及并聯(lián)安裝在所述定平臺(tái)與所述動(dòng)平臺(tái)之間的UPS支鏈、SPU支鏈和3R支鏈；

進(jìn)一步地，所述UPS支鏈包括：第一U副、第一電動(dòng)推桿和第一虎克鉸；所述第一U副包括第一鉸鏈座、轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述第一鉸鏈座上的第一轉(zhuǎn)軸、與所述第一轉(zhuǎn)軸垂直固定連接的第二轉(zhuǎn)軸以及轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述第二轉(zhuǎn)軸上的定平臺(tái)連接座；所述定平臺(tái)連接座與所述定平臺(tái)固定連接；所述第一虎克鉸的一端與所述動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與第一電動(dòng)推桿的固定端固定連接；所述第一電動(dòng)推桿的伸縮端固定連接在第一鉸鏈座上。

進(jìn)一步地，所述SPU支鏈包括：第二虎克鉸、第二電動(dòng)推桿和第二U副；所述第二虎克鉸的一端與所述定平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與所述第二電動(dòng)推桿的伸縮端固定連接；所述第二U副包括：與所述第二電動(dòng)推桿的固定端固定連接的第二鉸鏈座、轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述第二鉸鏈座上的第三轉(zhuǎn)軸、與所述第三轉(zhuǎn)軸垂直固定連接的第四轉(zhuǎn)軸以及轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述第四轉(zhuǎn)軸上的動(dòng)平臺(tái)連接座；所述動(dòng)平臺(tái)連接座與所述動(dòng)平臺(tái)固定連接。