[發明專利]機器人的避障路徑的確定方法、系統、電子設備和介質

在審

• 申請號: 202110952810.7
• 申請日: 2021-08-19
• 公開（公告）號: CN113671958A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 盧秋紅;黃波軍;張劍波;王文紀
• 申請（專利權）人: 上海合時智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海弼興律師事務所 31283
• 代理人: 楊東明;羅朗

本發明公開了一種機器人的避障路徑的確定方法、系統、電子設備和介質，確定方法包括：獲取機器人在柵格地圖上的當前位置的單元格及目標位置的單元格；確定待分析單元格，并獲取與待分析單元格相鄰的單元格所對應的柵格值；根據柵格值，判斷所述待分析單元格的相鄰單元格是否存在位于可行駛區域內的單元格，若是，則確定位于可行駛區域內的相鄰單元格為第一單元格；基于第一單元格，獲取第二單元格，并控制機器人行走至所述第二單元格；將第二單元格作為待分析單元格，并返回確定待分析單元格，并獲取與待分析單元格相鄰的單元格所對應的柵格值的步驟，直至機器人行走至所述目標位置的單元格。本發明降低了對硬件性能的要求且提高了處理效率。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人的避障路徑的確定方法、系統、電子設備和介質。

背景技術

隨著科技的發展，機器人逐漸出現在人們的日常生活中，其中，洗地機器人作為當前衛生領域的新興應用，利用人工智能取代傳統清潔作業能力。洗地機器人被廣泛引用于大型清潔作業場景如商場、停車場等，大大減少了清潔人員的配置，極大提高了工作效率。

導航避障技術對于機器人的自動運行是一項關鍵技術，該技術影響設備運行的穩定性以及靈活性。目前國內外學者對于全局路徑規劃以及局部路徑規劃已經完成了大量的研究。現有全局路徑規劃一般采用A*算法、人工勢場法；局部路徑規劃采用DWA算法及神經網絡算法。其中，局部路徑規劃用于導航中完成避障功能。采用目前的DWA算法及神經網絡算法完成機器人局部路徑的規劃，由于搜索節點多，所以對硬件性能要求高，如需要依賴高性能的處理器，大空間的存儲介質，且處理效率也比較低。

發明內容

本發明要解決的技術問題是為了克服現有技術中采用的算法對硬件性能要求高且處理效率也比較低的缺陷，提供一種機器人的避障路徑的確定方法、系統、電子設備和介質。

本發明是通過下述技術方案來解決上述技術問題：

本發明提供一種機器人的避障路徑的確定方法，所述確定方法包括：

獲取機器人在柵格地圖上的當前位置的單元格及目標位置的單元格；所述當前位置的單元格及所述目標位置的單元格均位于機器人預先設定的路徑上且分別位于障礙物的兩側；

確定待分析單元格，并獲取與所述待分析單元格相鄰的單元格所對應的柵格值；所述柵格值與柵格地圖上的單元格的灰度值相對應；初始的所述待分析單元格為所述當前位置的單元格或所述目標位置的單元格；

根據所述柵格值，判斷所述待分析單元格的相鄰單元格是否存在位于可行駛區域內的單元格，若是，則確定位于可行駛區域內的相鄰單元格為第一單元格；

基于所述第一單元格，獲取第二單元格，并控制機器人行走至所述第二單元格；

將所述第二單元格作為所述待分析單元格，并返回所述確定待分析單元格，并獲取與所述待分析單元格相鄰的單元格所對應的柵格值的步驟，直至機器人行走至所述目標位置的單元格；

其中，所有所述第二單元格形成的路徑用于供機器人從所述當前位置行駛至所述目標位置時避開障礙物。

較佳地，所述確定方法包括：

所有所述第二單元格形成的路徑距離最短。

較佳地，所述基于所述第一單元格，獲取第二單元格的步驟，具體包括：

獲取每一個所述第一單元格到所述目標位置的單元格的距離；

選取最短距離所對應的第一單元格作為所述第二單元格；

和/或，所述基于所述第一單元格，獲取第二單元格的步驟，具體還包括：

獲取每一個所述第一單元格到所述目標位置的單元格的梯度值；