[發明專利]機器人的避障路徑的確定方法、系統、電子設備和介質

在審

• 申請號: 202110952810.7
• 申請日: 2021-08-19
• 公開（公告）號: CN113671958A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 盧秋紅;黃波軍;張劍波;王文紀
• 申請（專利權）人: 上海合時智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海弼興律師事務所 31283
• 代理人: 楊東明;羅朗

1.一種機器人的避障路徑的確定方法，其特征在于，所述確定方法包括：

獲取機器人在柵格地圖上的當前位置的單元格及目標位置的單元格；所述當前位置的單元格及所述目標位置的單元格均位于機器人預先設定的路徑上且分別位于障礙物的兩側；

確定待分析單元格，并獲取與所述待分析單元格相鄰的單元格所對應的柵格值；所述柵格值與柵格地圖上的單元格的灰度值相對應；初始的所述待分析單元格為所述當前位置的單元格或所述目標位置的單元格；

根據所述柵格值，判斷所述待分析單元格的相鄰單元格是否存在位于可行駛區域內的單元格，若是，則確定位于可行駛區域內的相鄰單元格為第一單元格；

基于所述第一單元格，獲取第二單元格，并控制機器人行走至所述第二單元格；

將所述第二單元格作為所述待分析單元格，并返回所述確定待分析單元格，并獲取與所述待分析單元格相鄰的單元格所對應的柵格值的步驟，直至機器人行走至所述目標位置的單元格；

其中，所有所述第二單元格形成的路徑用于供機器人從所述當前位置行駛至所述目標位置時避開障礙物。

2.如權利要求1所述的機器人的避障路徑的確定方法，其特征在于，所述確定方法包括：

所有所述第二單元格形成的路徑距離最短。

3.如權利要求2所述的機器人的避障路徑的確定方法，其特征在于，所述基于所述第一單元格，獲取第二單元格的步驟，具體包括：

獲取每一個所述第一單元格到所述目標位置的單元格的距離；

選取最短距離所對應的第一單元格作為所述第二單元格；

和/或，所述基于所述第一單元格，獲取第二單元格的步驟，具體還包括：

獲取每一個所述第一單元格到所述目標位置的單元格的梯度值；

選取最大梯度值所對應的第一單元格作為所述第二單元格。

4.如權利要求1所述的機器人的避障路徑的確定方法，其特征在于，所述確定方法還包括：

若判斷出所述待分析單元格相鄰的單元格不存在位于可行駛區域內的單元格，則將所述目標位置的單元格在機器人預先設定的路徑上移動若干個單元格，并返回至所述獲取機器人在柵格地圖上的當前位置的單元格及目標位置的單元格的步驟。

5.一種機器人的避障路徑的確定系統，其特征在于，所述確定系統包括：

第一獲取模塊，用于獲取機器人在柵格地圖上的當前位置的單元格及目標位置的單元格；所述當前位置的單元格及所述目標位置的單元格均位于機器人預先設定的路徑上且分別位于障礙物的兩側；

第一確定模塊，用于確定待分析單元格，并獲取與所述待分析單元格相鄰的單元格所對應的柵格值；所述柵格值與柵格地圖上的單元格的灰度值相對應；初始的所述待分析單元格為所述當前位置的單元格或所述目標位置的單元格；

判斷模塊，用于判斷所述待分析單元格的相鄰單元格是否存在位于可行駛區域內的單元格，若是，則調用第二確定模塊；

所述第二確定模塊，用于確定位于可行駛區域內的相鄰單元格為第一單元格；

第二獲取模塊，用于基于所述第一單元格，獲取第二單元格，并控制機器人行走至所述第二單元格；

返回模塊，用于將所述第二單元格作為所述待分析單元格，并調用所述第一確定模塊，直至機器人行走至所述目標位置的單元格；

其中，所有所述第二單元格形成的路徑用于供機器人從所述當前位置行駛至所述目標位置時避開障礙物。

6.如權利要求5所述的機器人的避障路徑的確定系統，其特征在于，所述確定系統包括：

所有所述第二單元格形成的路徑距離最短。

7.如權利要求6所述的機器人的避障路徑的確定系統，其特征在于，所述第二獲取模塊，具體包括：

第一獲取單元，用于獲取每一個所述第一單元格到所述目標位置的單元格的距離；

第一選取單元，用于選取最短距離所對應的第一單元格作為所述第二單元格；

和/或，所述第二獲取模塊，具體還包括：

第二獲取單元，用于獲取每一個所述第一單元格到所述目標位置的單元格的梯度值；

第二選取單元，用于選取最大梯度所對應的第一單元格作為所述第二單元格。