[發(fā)明專利]一種自動(dòng)駕駛的定位傳感方法、系統(tǒng)及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110951607.8
• 申請(qǐng)日: 2021-08-19
• 公開（公告）號(hào): CN113405555B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 應(yīng)子陽(yáng);賀錦鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 智己汽車科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/28
• 分類號(hào): G01C21/28;G01C21/30;G01S19/45;G01S19/47
• 代理公司: 上海瀚橋?qū)＠硎聞?wù)所(普通合伙) 31261
• 代理人: 曹芳玲;鄒蘊(yùn)

1.一種自動(dòng)駕駛的定位傳感系統(tǒng)，包括定位融合模塊，其特征在于：

所述定位融合模塊連接道路區(qū)域攝像模塊，接收從道路區(qū)域攝像模塊傳輸?shù)男畔ⅲ傻谝粓D像信息并提取第一特征點(diǎn)；

所述定位融合模塊連接車載攝像模塊，接收從車載攝像模塊傳輸?shù)男畔ⅲ傻诙D像信息并提取第二特征點(diǎn)；

所述定位融合模塊連接車載定位模塊，接收車載定位模塊的絕對(duì)定位信息；

所述定位融合模塊連接慣性導(dǎo)航模塊，接收慣性導(dǎo)航模塊的相對(duì)定位信息；

所述定位融合模塊連接高精度地圖，接收高精度地圖的地圖數(shù)據(jù)；

所述定位融合模塊根據(jù)絕對(duì)定位信息、相對(duì)定位信息、第二圖像信息、第二特征點(diǎn)進(jìn)行臨時(shí)建圖，并將臨時(shí)建圖與地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配定位，以此獲得車輛位置信息，再將所述車輛位置信息與第一圖像信息、第一特征點(diǎn)進(jìn)行閉環(huán)校驗(yàn)，得出車輛的實(shí)際位置、方向和運(yùn)行軌跡。

2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛的定位傳感系統(tǒng)，其特征在于：

所述第一圖像信息包括車輛的圖像信息、位置信息、自車信息之一或其組合，所述第一特征點(diǎn)包括第一圖像中關(guān)于車輛位置信息的特征圖像；

所述第二圖像信息包括車輛周圍的環(huán)境信息，所述第二特征點(diǎn)包括第二圖像中關(guān)于車輛位置信息的特征圖像。

3.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛的定位傳感系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

車輛傳感器，所述車輛傳感器提供車輛輪速及車輛轉(zhuǎn)角。

4.如權(quán)利要求3所述的自動(dòng)駕駛的定位傳感系統(tǒng)，其特征在于：

所述相對(duì)定位信息包括車輛的角速度和加速度。

5.如權(quán)利要求4所述的自動(dòng)駕駛的定位傳感系統(tǒng)，其特征在于：

所述定位融合模塊根據(jù)車輛傳感器的輪速和轉(zhuǎn)角構(gòu)筑車輛動(dòng)力與運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；

所述定位融合模塊將絕對(duì)定位信息與相對(duì)定位信息的差值作為觀測(cè)模型，使用卡爾曼濾波作為定位基礎(chǔ)，得到車輛當(dāng)前以及下一時(shí)刻的定位結(jié)果，并進(jìn)一步基于車輛動(dòng)力與運(yùn)動(dòng)學(xué)模型對(duì)于卡爾曼濾波進(jìn)行定位結(jié)果補(bǔ)償。

6.一種自動(dòng)駕駛的定位傳感方法，其特征在于，包括：

采集道路區(qū)域攝像信息，生成第一圖像信息并提取第一特征點(diǎn)；

采集車載攝像信息，生成第二圖像信息并提取第二特征點(diǎn)；

采集車載定位的絕對(duì)定位信息；

采集慣性導(dǎo)航的相對(duì)定位信息；

接收高精度地圖的地圖數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述絕對(duì)定位信息、相對(duì)定位信息、第二圖像信息、第二特征點(diǎn)進(jìn)行臨時(shí)建圖，并將臨時(shí)建圖與地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配定位，以此獲得車輛位置信息，再將所述車輛位置信息與第一圖像信息、第一特征點(diǎn)進(jìn)行閉環(huán)校驗(yàn)，得出車輛的實(shí)際位置、方向和運(yùn)行軌跡。

7.如權(quán)利要求6所述的自動(dòng)駕駛的定位傳感方法，其特征在于：

所述第一圖像信息包括車輛的圖像信息、位置信息、自車信息之一或其組合，所述第一特征點(diǎn)包括第一圖像中關(guān)于車輛位置信息的特征圖像；

所述第二圖像信息包括車輛周圍的環(huán)境信息，所述第二特征點(diǎn)包括第二圖像中關(guān)于車輛位置信息的特征圖像。

8.如權(quán)利要求6所述的自動(dòng)駕駛的定位傳感方法，其特征在于：

所述相對(duì)定位信息包括車輛的角速度和加速度。

9.如權(quán)利要求8所述的自動(dòng)駕駛的定位傳感方法，其特征在于：

根據(jù)車輛的輪速和轉(zhuǎn)角構(gòu)筑車輛動(dòng)力與運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；

將絕對(duì)定位信息與相對(duì)定位信息的差值作為觀測(cè)模型，使用卡爾曼濾波作為定位基礎(chǔ)，得到車輛當(dāng)前以及下一時(shí)刻的定位結(jié)果，并進(jìn)一步基于車輛動(dòng)力與運(yùn)動(dòng)學(xué)模型對(duì)于卡爾曼濾波進(jìn)行定位結(jié)果補(bǔ)償。

10.一種自動(dòng)駕駛的定位傳感裝置，其特征在于，所述裝置執(zhí)行權(quán)利要求6-9中任意一項(xiàng)所述的方法。