[發明專利]一種水下拋石基床整平裝置及其整平方法

在審

• 申請號: 202110949521.1
• 申請日: 2021-08-18
• 公開（公告）號: CN113494062A
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發明（設計）人: 劉海鵬;宋沖
• 申請（專利權）人: 中建筑港集團有限公司
• 主分類號: E02B3/02
• 分類號: E02B3/02;E02D15/08;G01D21/02
• 代理公司: 青島申達知識產權代理有限公司 37243
• 代理人: 孫德治

1.一種水下拋石基床整平裝置，包括移動平臺(1)，其特征在于：所述移動平臺(1)的兩端分別固定有卷錨機(8)，所述卷錨機(8)連接有錨纜(81)；所述移動平臺(1)上設置有下料管(32)以及用于驅動下料管(32)沿移動平臺(1)寬度方向進行運動的下料運動驅動單元(7)，所述下料管(32)延伸至所述移動平臺(1)下方。

2.根據權利要求1所述的一種水下拋石基床整平裝置，其特征在于：所述移動平臺(1)上設置有用于計量下料的計量斗(3)，所述下料管(32)與計量斗(3)相連通；所述移動平臺(1)上固定有沿移動平臺(1)寬度方向設置的軌道(13)，所述下料運動驅動單元(7)用于驅動計量斗(3)沿軌道(13)長度方向進行運動。

3.根據權利要求2所述的一種水下拋石基床整平裝置，其特征在于：所述移動平臺(1)上設置有用于對物料進行傳輸的傳輸機構，所述傳輸機構的出料端位于計量斗(3)進料口的上方，所述傳輸機構的端部設置有用于與計量斗(3)連通的進料軟管(31)。

4.根據權利要求2所述的一種水下拋石基床整平裝置，其特征在于：所述移動平臺(1)設置有多波束探測儀(6)以及控制單元(10)；所述多波束探測儀(6)位于移動平臺(1)下部；所述多波束探測儀(6)用于對用于對水下拋石基床進行三維特征掃描，并且將掃描數據發送給控制單元(10)；所述控制單元(10)根據多波束探測儀(6)發送的掃描數據生成平臺運動驅動信息、下料運動驅動信息以及計量信息，并且分別將平臺運動驅動信息、下料運動驅動信息以及計量信息發送給卷錨機(8)、下料運動驅動單元(7)以及計量斗(3)；所述卷錨機(8)根據平臺運動驅動信息控制錨纜(81)的收放，所述下料驅動運動單元根據下料驅動信息驅動計量斗(3)沿軌道(13)長度方向進行運動；所述計量斗(3)根據計量信息對下料量進行控制。

5.根據權利要求2所述的一種水下拋石基床整平裝置，其特征在于：所述移動平臺(1)上設置有GPS定位單元(9)，所述GPS定位單元(9)用于對移動平臺(1)進行定位，生成平臺位置信息，并且將平臺位置信息發送給控制單元(10)，所述控制單元(10)根據平臺位置對移動平臺(1)位置進行定位判斷。

6.根據權利要求3所述的一種水下拋石基床整平裝置，其特征在于：所述傳輸機構為皮帶傳輸線(2)，所述皮帶傳輸線(2)由其進料端向其出料端傾斜向上。

7.根據權利要求6所述的一種水下拋石基床整平裝置，其特征在于：所述皮帶傳輸線(2)的進料端設置有下料斗，所述下料斗的出料口位于皮帶傳輸線(2)的進料端上方。

8.根據權利要求1所述的一種水下拋石基床整平裝置，其特征在于：所述移動平臺(1)每端設置的卷錨機(8)數量為兩個，兩個卷錨機(8)分別位于移動平臺(1)兩側。

9.一種水下拋石基床整平方法，采用了權利要求1-8任一項所述的水下拋石基床整平裝置，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1,多波束探測儀(6)對水下拋石基床進行三維特征掃描，對水下拋石基床的各個點的三維坐標進行采集，根據水下拋石基床的各個點的三維坐標生成基床空間點集數據，并且將基床空間點集數據發送給控制單元(10)；

步驟S2,控制單元(10)根據基床空間點集數據生成基床三維模型，控制單元(10)以移動平臺(1)行進方向作為X軸，以軌道(13)長度為Y軸，以高度方向為Z軸，生成笛卡爾運動坐標系；控制單元(10)在Z軸方向上將基床三維模型分割成多個打印層，每個打印層在X軸方向上分割成多個打印區段；

步驟S3,控制單元(10)從下到上對各個打印層進行逐層處理，每一打印層從一端向另一端逐個打印區段進行處理；

控制單元(10)對打印層上的各點的坐標進行讀取，根據當前點的X軸坐標生成X軸位移信息，并且將X軸位移信息發送給卷錨機(8)，根據當前點的Y軸坐標生成Y軸位移信息，并且將Y位移信息發送給下料運動驅動單元(7)，根據當前點的Z軸坐標生成下料量信息，并且將下料量信息發送給計量斗(3)。

10.根據權利要求9所述的一種水下拋石基床整平方法，其特征在于：GPS定位單元(9)對移動平臺(1)進行定位，生成平臺位置信息，并且將平臺位置信息發送給控制單元(10)；所述控制單元(10)根據平臺位置以及對應打印區段起始點坐標，生成定位驅動信息，并且將定位驅動信息發送給卷錨機(8)；所述卷錨機(8)根據定位驅動信息驅動移動平臺(1)沿X軸進行運動，將下料管(32)移動至對應X軸坐標位置。