[發明專利]一種路徑規劃方法、裝置、存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 202110949020.3
• 申請日: 2021-08-18
• 公開（公告）號: CN113686348A
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 劉江江
• 申請（專利權）人: 京東鯤鵬(江蘇)科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 黃玉霞

本發明實施例公開了一種路徑規劃方法、裝置、存儲介質及電子設備。其中方法包括：獲取目標對象的當前位置，以及目標提示物的位置；若所述目標提示物不在所述目標對象的檢測范圍內，則獲取所述目標對象的狀態參數，基于所述狀態參數和當前位置確定所述目標對象的輔助路徑；基于所述目標對象的目標朝向確定在所述輔助路徑上的臨界點，其中，所述目標朝向為路徑停止線上輔助點到所述目標提示物的朝向；基于所述輔助路徑和所述臨界點確定所述目標對象的行駛路徑。以保證目標提示物進入目標對象的檢測范圍，可識別目標提示物的提示信息，避免在轉彎過程中無法獲取提示信息導致目標對象停止行駛的問題，提高了自動駕駛的性能。

技術領域

本發明實施例涉及路徑規劃技術領域，尤其涉及一種路徑規劃方法、裝置、存儲介質及電子設備。

背景技術

自動駕駛是一個重要的研發方向。但是在實現本發明的過程中，發明人發現現有技術中至少存在以下技術問題：

在自動駕駛過程中，考慮到自動駕駛車輛傳感器的布局、算法性能以及高精度地圖數據維護成本，自動駕駛車輛很難獲取綠燈的剩余時間。因此，對于自動駕駛車輛，無法通過車速、路口大小以及綠燈剩余時間來判斷是否可以通行。由此，存在紅燈壓線的情況，需要倒車至停止線后方。考慮到車輛傳感器的布局以及導航路徑，單純的倒車可能會導致紅綠燈不在傳感器視野范圍內使得感知模塊無法識別紅綠燈狀態從而導致主車一直停在停止線處。

發明內容

本發明實施例提供一種路徑規劃方法、裝置、存儲介質及電子設備，以實現提高路徑規劃質量，保證主車通行順暢。

第一方面，本發明實施例提供了一種路徑規劃方法，包括：

獲取目標對象的當前位置，以及目標提示物的位置；

若所述目標提示物不在所述目標對象的檢測范圍內，則獲取所述目標對象的狀態參數，基于所述狀態參數和當前位置確定所述目標對象的輔助路徑，其中，所述目標對象在所述輔助路徑上；

基于所述目標對象的目標朝向確定在所述輔助路徑上的臨界點，其中，所述目標朝向為路徑停止線上輔助點到所述目標提示物的朝向；

基于所述輔助路徑和所述臨界點確定所述目標對象的行駛路徑。

可選的，獲取所述目標對象的狀態參數，基于所述狀態參數和當前位置確定所述目標對象的輔助路徑，包括：

獲取所述目標對象的當前轉角和軸距；

基于所述當前轉角、軸距和所述當前位置確定所述目標對象的圓形輔助路徑。

可選的，所述目標對象的當前位置包括位置點坐標和相對于目標提示物的位置朝向；

所述圓形輔助路徑的半徑基于所述當前轉角和軸距確定；

所述圓形輔助路徑的圓心基于垂直于所述位置朝向的方向向量、所述半徑以及所述位置點坐標確定。

可選的，所述基于所述目標對象的目標朝向確定在所述輔助路徑上的臨界點，包括：

在所述輔助路徑上確定平行于所述目標朝向的兩個候選點；

在所述候選點中，根據所述當前對象的行駛方向確定與所述目標朝向相同候選點，確定為臨界點。

可選的，所述基于所述輔助路徑和所述臨界點確定所述目標對象的行駛路徑，包括：

基于所述目標對象的行駛方向，將所述輔助路徑上所述目標對象的當前位置與所述臨界點之間的輔助路徑段確定為所述目標對象的第一行駛路徑。

可選的，在所述將所述輔助路徑上所述目標對象的當前位置與所述臨界點之間的輔助路徑段確定為所述目標對象的第一行駛路徑之后，還包括：

確定位于臨界點的當前對象相對于所述路徑停止線的位置關系；