[發明專利]一種路徑規劃方法、裝置、存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 202110949020.3
• 申請日: 2021-08-18
• 公開（公告）號: CN113686348A
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 劉江江
• 申請（專利權）人: 京東鯤鵬(江蘇)科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 黃玉霞

1.一種路徑規劃方法，其特征在于，包括：

獲取目標對象的當前位置，以及目標提示物的位置；

若所述目標提示物不在所述目標對象的檢測范圍內，則獲取所述目標對象的狀態參數，基于所述狀態參數和當前位置確定所述目標對象的輔助路徑，其中，所述目標對象在所述輔助路徑上；

基于所述目標對象的目標朝向確定在所述輔助路徑上的臨界點，其中，所述目標朝向為路徑停止線上輔助點到所述目標提示物的朝向；

基于所述輔助路徑和所述臨界點確定所述目標對象的行駛路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述目標對象的狀態參數，基于所述狀態參數和當前位置確定所述目標對象的輔助路徑，包括：

獲取所述目標對象的當前轉角和軸距；

基于所述當前轉角、軸距和所述當前位置確定所述目標對象的圓形輔助路徑。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述目標對象的當前位置包括位置點坐標和相對于目標提示物的位置朝向；

所述圓形輔助路徑的半徑基于所述當前轉角和軸距確定；

所述圓形輔助路徑的圓心基于垂直于所述位置朝向的方向向量、所述半徑以及所述位置點坐標確定。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標對象的目標朝向確定在所述輔助路徑上的臨界點，包括：

在所述輔助路徑上確定平行于所述目標朝向的兩個候選點；

在所述候選點中，根據所述當前對象的行駛方向確定與所述目標朝向相同候選點，確定為臨界點。

5.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述基于所述輔助路徑和所述臨界點確定所述目標對象的行駛路徑，包括：

基于所述目標對象的行駛方向，將所述輔助路徑上所述目標對象的當前位置與所述臨界點之間的輔助路徑段確定為所述目標對象的第一行駛路徑。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，在所述將所述輔助路徑上所述目標對象的當前位置與所述臨界點之間的輔助路徑段確定為所述目標對象的第一行駛路徑之后，還包括：

確定位于臨界點的當前對象相對于所述路徑停止線的位置關系；

基于所述位置關系確定所述目標對象的第二行駛路徑，其中，所述第二行駛路徑為直線路徑，用于輔助所述目標對象行駛至相對于所述路徑停止線的規則位置處。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述目標提示物在所述目標對象的檢測范圍內，則根據路徑停止線以及所述目標對象的當前位置確定所述目標對象的直線行駛路徑。

8.一種路徑規劃裝置，其特征在于，包括：

位置獲取模塊，用于獲取目標對象的當前位置，以及目標提示物的位置；

輔助路徑確定模塊，用于若所述目標提示物不在所述目標對象的檢測范圍內，則獲取所述目標對象的狀態參數，基于所述狀態參數和當前位置確定所述目標對象的輔助路徑，其中，所述目標對象在所述輔助路徑上；

臨界點確定模塊，用于基于所述目標對象的目標朝向確定在所述輔助路徑上的臨界點，其中，所述目標朝向為路徑停止線上輔助點到所述目標提示物的朝向；

第一行駛路徑確定模塊，用于基于所述輔助路徑和所述臨界點確定所述目標對象的行駛路徑。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1-7中任一所述的路徑規劃方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一所述的路徑規劃方法。