[發(fā)明專利]一種工業(yè)機器人用機械抓取裝置

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202110948344.5
• 申請日: 2021-08-18
• 公開（公告）號: CN113618764A
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蘇春柏;羅飛云;田大軍
• 申請（專利權(quán)）人: 南京馭逡通信科技有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B65G47/91
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本發(fā)明公開了一種工業(yè)機器人用機械抓取裝置，屬于機器人末端設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。一種工業(yè)機器人用機械抓取裝置，包括安裝箱，還包括：轉(zhuǎn)動連接在所述安裝箱上的雙向絲筒；螺紋連接在所述雙向絲筒上的絲桿，所述絲桿設(shè)有兩組，兩組所述絲桿上的螺紋螺向相反；固定連接在所述絲桿輸出端的夾爪；伸縮桿，兩端分別轉(zhuǎn)動連接在安裝箱的側(cè)壁和夾爪的頂部；液壓桿，兩端分別轉(zhuǎn)動連接在伸縮桿和安裝箱上；驅(qū)動部，設(shè)置在所述安裝箱內(nèi)，用于驅(qū)動雙向絲筒轉(zhuǎn)動；本發(fā)明通過利用液壓桿、伸縮桿和安裝箱組成一個可以變形的三角形，然后利用液壓油提供支撐力，分散絲桿受到的重力，進而增加抓取裝置的承重能力，進而延長該裝置的使用壽命。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人末端設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種工業(yè)機器人用機械抓取裝置。

背景技術(shù)

隨著科技的發(fā)展，機器人的應用越發(fā)的廣泛，現(xiàn)在一些具有一定危險性或者簡單重復性的工作接連被機器人代替，機器人對物品進行搬送時需要用到抓取裝置對物品進行夾持。

現(xiàn)有技術(shù)中，螺桿式抓取裝置在夾取重物時，螺桿在重物的重力下容易發(fā)生變形，從而導致抓取裝置損壞，進而導致抓取失敗和耽誤工作，為了提高螺桿式抓取裝置的使用壽命和承重能力，需要設(shè)計一種工業(yè)機器人用機械抓取裝置。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中螺桿式抓取裝置的承重能力低問題，而提出的一種工業(yè)機器人用機械抓取裝置。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：一種工業(yè)機器人用機械抓取裝置，包括安裝箱，還包括：轉(zhuǎn)動連接在所述安裝箱上的雙向絲筒；螺紋連接在所述雙向絲筒上的絲桿，所述絲桿設(shè)有兩組，兩組所述絲桿上的螺紋螺向相反；固定連接在所述絲桿輸出端的夾爪；伸縮桿，兩端分別轉(zhuǎn)動連接在安裝箱的側(cè)壁和夾爪的頂部；液壓桿，兩端分別轉(zhuǎn)動連接在伸縮桿和安裝箱上；驅(qū)動部，設(shè)置在所述安裝箱內(nèi)，用于驅(qū)動雙向絲筒轉(zhuǎn)動；動力轉(zhuǎn)換機構(gòu)，設(shè)置在所述安裝箱內(nèi)，與驅(qū)動部同步相連，用于驅(qū)動液壓桿進行伸縮。

為了便于雙向絲筒轉(zhuǎn)動，優(yōu)選地，所述驅(qū)動部包括第二電機，所述第二電機固定連接在安裝箱的頂部內(nèi)壁，所述第二電機的輸出端固定連接有驅(qū)動軸，所述驅(qū)動軸的輸出端與雙向絲筒通過第一錐齒輪組同步相連。

為了便于調(diào)節(jié)曲軸的轉(zhuǎn)速，優(yōu)選地，所述動力轉(zhuǎn)換機構(gòu)包括齒輪變速箱，所述齒輪變速箱固定連接在所述安裝箱的頂部內(nèi)壁，所述齒輪變速箱的輸入端與驅(qū)動軸通過第三錐齒輪組同步相連，所述安裝箱內(nèi)設(shè)有第二活塞，所述安裝箱的側(cè)壁轉(zhuǎn)動連接有曲軸，所述曲軸與齒輪變速箱通過第二錐齒輪組同步相連，所述第二活塞的驅(qū)動端轉(zhuǎn)動連接在曲軸上，所述第二活塞與液壓桿通過油管相連。

為了便于控制液壓油的流動，優(yōu)選地，所述第二活塞包括第二活塞筒，所述第二活塞筒固定連接在安裝箱的內(nèi)壁上，所述第二活塞筒內(nèi)滑動連接有第二活塞板，所述第二活塞板上轉(zhuǎn)動連接有第二活塞桿，所述第二活塞桿遠離第二活塞板的一端與曲軸轉(zhuǎn)動相連，所述第二活塞筒內(nèi)填充有液壓油。

為了便于安裝，優(yōu)選地，所述安裝箱的頂部固定連接有連接盤，所述連接盤上設(shè)有螺栓。

為了提高夾爪的穩(wěn)定性，優(yōu)選地，所述夾爪上固定連接有加強筋。

為了便于抓取不同的物品，優(yōu)選地，還包括夾塊，所述夾塊通過螺釘固定在夾爪上。

為了便于抓取不同的物品，進一步的，所述夾塊的材質(zhì)為橡膠、硅膠或者鐵片。

為了便于抓取易碎品，優(yōu)選地，所述夾爪的底部固定連接有吸盤，所述夾爪上設(shè)有氣動組件，用于控制吸盤的吸放。

為了便于吸盤產(chǎn)生負壓，優(yōu)選地，所述氣動組件包括第一電機，所述第一電機固定連接在夾爪上，所述第一電機的輸出端固定連接有偏心盤，所述夾爪的側(cè)壁固定連接有第一活塞筒，所述第一活塞筒內(nèi)滑動連接有第一活塞板，所述第一活塞板上轉(zhuǎn)動連接有第一活塞桿，所述第一活塞桿遠離第一活塞板的一端轉(zhuǎn)動連接在偏心盤，所述第一活塞筒的底部固定固定連接有電動換向閥，所述電動換向閥通過氣管與吸盤相連。