[發(fā)明專利]一種車輛被遮擋狀態(tài)判斷系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110947023.3
• 申請日: 2021-08-18
• 公開（公告）號: CN113657277A
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 季思文;周翔;劉國清;朱曉東
• 申請（專利權(quán)）人: 南京佑駕科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 南京縱橫知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

本發(fā)明公開了車輛輔助駕駛系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域的一種車輛被遮擋狀態(tài)判斷系統(tǒng)及方法，包括：獲取目標(biāo)圖像；對目標(biāo)圖像進行目標(biāo)檢測，得到目標(biāo)車輛的位置信息；將位置信息輸入深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進行特征提取，得到目標(biāo)車輛被遮擋信息；所述目標(biāo)車輛被遮擋信息包括被遮擋狀態(tài)信息、被遮擋位置信息和被遮擋程度信息。本發(fā)明通過對車輛被遮擋狀態(tài)分級判斷，可以對輔助駕駛系統(tǒng)提供較為全面的車輛被遮擋狀態(tài)信息，并且有效提升車輛被遮擋狀態(tài)判斷的精確度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種車輛被遮擋狀態(tài)判斷系統(tǒng)及方法，屬于車輛輔助駕駛系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

在車載輔助駕駛系統(tǒng)中，我們需要對前方道路上的車輛的運動狀態(tài)進行準(zhǔn)確的判斷。按照常規(guī)的流程，我們首先需要通過檢測網(wǎng)絡(luò)對道路上的車輛進行檢測，然后對檢測后的目標(biāo)車輛進行精細(xì)化的車型分類和目標(biāo)定位。如果目標(biāo)車輛被其他車輛或者障礙物遮擋時，目標(biāo)車輛的車型和位置信息容易出現(xiàn)錯誤，導(dǎo)致整個駕駛系統(tǒng)對目標(biāo)車輛的狀態(tài)信息的判斷產(chǎn)生誤差，從而對車輛的行駛安全造成隱患，如何準(zhǔn)確的獲取目標(biāo)車輛的遮擋狀態(tài)，成為車載輔助駕駛系統(tǒng)中不可或缺的一環(huán)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種車輛被遮擋狀態(tài)判斷系統(tǒng)及方法，通過對車輛被遮擋狀態(tài)分級判斷，可以對輔助駕駛系統(tǒng)提供較為全面的車輛被遮擋狀態(tài)信息，并且有效提升車輛被遮擋狀態(tài)判斷的精確度。

為達到上述目的，本發(fā)明是采用下述技術(shù)方案實現(xiàn)的：

第一方面，本發(fā)明提供了一種車輛被遮擋狀態(tài)判斷方法，包括：

獲取目標(biāo)圖像；

對目標(biāo)圖像進行目標(biāo)檢測，得到目標(biāo)車輛的位置信息；

將位置信息輸入深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進行特征提取，得到目標(biāo)車輛被遮擋信息；

所述目標(biāo)車輛被遮擋信息包括被遮擋狀態(tài)信息、被遮擋位置信息和被遮擋程度信息。

進一步的，所述目標(biāo)圖像由采集車輛行駛過程中正前方的車況信息后，對視頻圖像進行逐幀解壓獲取。

進一步的，所述目標(biāo)圖像經(jīng)過YOLOV5目標(biāo)檢測算法進行目標(biāo)檢測后，得到目標(biāo)圖像中所有目標(biāo)車輛的位置信息。

進一步的，所述位置信息經(jīng)過裁剪獲得目標(biāo)車輛的圖像塊后，縮放到指定尺度送入到深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中進行提取特征。

進一步的，所述被遮擋狀態(tài)信息包括被遮擋和無遮擋。

進一步的，所述被遮擋位置信息包括左側(cè)遮擋、右側(cè)遮擋和兩側(cè)遮擋。

進一步的，所述被遮擋程度信息為目標(biāo)車輛被遮擋的部分與目標(biāo)車輛與障礙物之間的共有部分的比值。

第二方面，本發(fā)明提供了一種車輛被遮擋狀態(tài)判斷系統(tǒng)，包括：

圖像獲取模塊：獲取目標(biāo)圖像；

目標(biāo)車輛檢測模塊：對目標(biāo)圖像進行目標(biāo)檢測，得到目標(biāo)車輛的位置信息；

車輛被遮擋判斷模塊：將位置信息輸入深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進行特征提取，得到目標(biāo)車輛被遮擋信息；

所述目標(biāo)車輛被遮擋信息包括被遮擋狀態(tài)信息、被遮擋位置信息和被遮擋程度信息。

第三方面，一種車輛被遮擋狀態(tài)判斷裝置，包括處理器及存儲介質(zhì)；

所述存儲介質(zhì)用于存儲指令；

所述處理器用于根據(jù)所述指令進行操作以執(zhí)行根據(jù)上述任一項所述方法的步驟。

第四方面，計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述任一項所述方法的步驟。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所達到的有益效果：