[發明專利]一種車輛被遮擋狀態判斷系統及方法

在審

• 申請號: 202110947023.3
• 申請日: 2021-08-18
• 公開（公告）號: CN113657277A
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 季思文;周翔;劉國清;朱曉東
• 申請（專利權）人: 南京佑駕科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

本發明公開了車輛輔助駕駛系統技術領域的一種車輛被遮擋狀態判斷系統及方法，包括：獲取目標圖像；對目標圖像進行目標檢測，得到目標車輛的位置信息；將位置信息輸入深度神經網絡進行特征提取，得到目標車輛被遮擋信息；所述目標車輛被遮擋信息包括被遮擋狀態信息、被遮擋位置信息和被遮擋程度信息。本發明通過對車輛被遮擋狀態分級判斷，可以對輔助駕駛系統提供較為全面的車輛被遮擋狀態信息，并且有效提升車輛被遮擋狀態判斷的精確度。

技術領域

本發明涉及一種車輛被遮擋狀態判斷系統及方法，屬于車輛輔助駕駛系統技術領域。

背景技術

在車載輔助駕駛系統中，我們需要對前方道路上的車輛的運動狀態進行準確的判斷。按照常規的流程，我們首先需要通過檢測網絡對道路上的車輛進行檢測，然后對檢測后的目標車輛進行精細化的車型分類和目標定位。如果目標車輛被其他車輛或者障礙物遮擋時，目標車輛的車型和位置信息容易出現錯誤，導致整個駕駛系統對目標車輛的狀態信息的判斷產生誤差，從而對車輛的行駛安全造成隱患，如何準確的獲取目標車輛的遮擋狀態，成為車載輔助駕駛系統中不可或缺的一環。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術中的不足，提供一種車輛被遮擋狀態判斷系統及方法，通過對車輛被遮擋狀態分級判斷，可以對輔助駕駛系統提供較為全面的車輛被遮擋狀態信息，并且有效提升車輛被遮擋狀態判斷的精確度。

為達到上述目的，本發明是采用下述技術方案實現的：

第一方面，本發明提供了一種車輛被遮擋狀態判斷方法，包括：

獲取目標圖像；

對目標圖像進行目標檢測，得到目標車輛的位置信息；

將位置信息輸入深度神經網絡進行特征提取，得到目標車輛被遮擋信息；

所述目標車輛被遮擋信息包括被遮擋狀態信息、被遮擋位置信息和被遮擋程度信息。

進一步的，所述目標圖像由采集車輛行駛過程中正前方的車況信息后，對視頻圖像進行逐幀解壓獲取。

進一步的，所述目標圖像經過YOLOV5目標檢測算法進行目標檢測后，得到目標圖像中所有目標車輛的位置信息。

進一步的，所述位置信息經過裁剪獲得目標車輛的圖像塊后，縮放到指定尺度送入到深度神經網絡中進行提取特征。

進一步的，所述被遮擋狀態信息包括被遮擋和無遮擋。

進一步的，所述被遮擋位置信息包括左側遮擋、右側遮擋和兩側遮擋。

進一步的，所述被遮擋程度信息為目標車輛被遮擋的部分與目標車輛與障礙物之間的共有部分的比值。

第二方面，本發明提供了一種車輛被遮擋狀態判斷系統，包括：

圖像獲取模塊：獲取目標圖像；

目標車輛檢測模塊：對目標圖像進行目標檢測，得到目標車輛的位置信息；

車輛被遮擋判斷模塊：將位置信息輸入深度神經網絡進行特征提取，得到目標車輛被遮擋信息；

所述目標車輛被遮擋信息包括被遮擋狀態信息、被遮擋位置信息和被遮擋程度信息。

第三方面，一種車輛被遮擋狀態判斷裝置，包括處理器及存儲介質；

所述存儲介質用于存儲指令；

所述處理器用于根據所述指令進行操作以執行根據上述任一項所述方法的步驟。

第四方面，計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現上述任一項所述方法的步驟。

與現有技術相比，本發明所達到的有益效果：