[發明專利]一種基于UWB的地下通道測繪方法、設備、存儲介質

在審

• 申請號: 202110943695.7
• 申請日: 2021-08-17
• 公開（公告）號: CN113670276A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 羅小兵;李海家;林文文;曹相英;趙成偉;紀丹丹
• 申請（專利權）人: 山東中圖軟件技術有限公司
• 主分類號: G01C15/00
• 分類號: G01C15/00;G01C21/16;H04W4/02
• 代理公司: 濟南千慧專利事務所(普通合伙企業) 37232
• 代理人: 種道北

本申請公開了一種基于UWB的地下通道測繪方法、設備、存儲介質，該方法包括：確定預先搭建的UWB基站，以及在測繪機器人上安裝的UWB模塊；當所述測繪機器人位于地下通道中移動時，通過所述UWB基站與所述UWB模塊之間的通信，確定所述測繪機器人的位置信息；并通過所述測繪機器人上攜帶的慣導模塊，記錄所述測繪機器人對應的慣導信息；根據所述位置信息以及所述慣導信息生成所述測繪機器人對應的移動路徑；根據所述移動路徑，對所述地下通道進行模型構建，以對所述地下通道進行測繪。

技術領域

本申請涉及超寬帶(Ultra Wide Band，UWB)定位領域，尤其涉及一種基于UWB的地下通道測繪方法、設備、存儲介質。

背景技術

我們日常使用的定位技術主要是依靠全球定位系統(Global PositioningSystem，GPS)實現的，定位技術的影響也非常廣泛，他除了具備非常重要的軍事戰略意義外，也給我們的生活帶來了極大的方便。

由于傳統的GPS定位技術在地下室或建筑物遮擋時，衛星信號被遮擋或者衰減，導致GPS定位精度急劇下降，所以不能夠用于地下或室內等有遮擋的地方。

在如今地下通道的工程作業中，比如礦道、下水道等環境臟亂差的地方，若想獲取地下通道的相關信息通常通過人力進行探索、檢查，但通過人力進行探索會增加成本，而且稍有不慎會影響工人的人身安全。

發明內容

本申請提供了一種基于UWB的地下通道測繪方法、設備、存儲介質，解決了在地下工程中獲取地下通道的路徑困難、施工效率低的技術問題。

一種基于UWB的地下通道測繪方法，包括：

確定預先搭建的UWB基站，以及在測繪機器人上安裝的UWB模塊；

當所述測繪機器人位于地下通道中移動時，通過所述UWB基站與所述UWB模塊之間的通信，確定所述測繪機器人的位置信息；并

通過所述測繪機器人上攜帶的慣導模塊，記錄所述測繪機器人對應的慣導信息；

根據所述位置信息以及所述慣導信息生成所述測繪機器人對應的移動路徑；

根據所述移動路徑，對所述地下通道進行模型構建，以對所述地下通道進行測繪。

在本申請的一種實施例中，根據所述移動路徑，對所述地下通道進行模型構建，具體包括：通過所述測繪機器人上設置的熱成像儀采集圖像信息，并根據所述圖像信息，對所述地下通道內的生物環境進行識別；根據所述移動路徑、所述生物環境進行模型構建。

在本申請的一種實施例中，根據所述移動路徑、所述生物環境進行模型構建之后，所述方法還包括：將構建的所述模型在終端進行展示；基于用戶在所述終端上的操作，顯示對應位置的第一坐標，所述第一坐標通過所述移動路徑得到；基于所述用戶在所述第一坐標上的操作，展示所述對應位置的所述生物環境信息，所述生物環境信息中攜帶有時間信息。

在本申請的一種實施例中，根據所述圖像信息，對所述地下通道內的生物環境進行識別之后，所述方法還包括：通過所述測繪機器人上設置的振動傳感器，確定所述測繪機器人的振動頻率；若所述振動頻率從第一時刻到第二時刻的變化程度超過預設閾值，則將所述第一時刻后生成的所述移動路徑剔除。

在本申請的一種實施例中，所述慣導模塊包括陀螺儀、氣壓計、位移傳感器；所述慣導信息包括通過所述陀螺儀檢測到角速度、通過所述氣壓計檢測到的高度、通過所述位移傳感器檢測到的位移距離；根據所述移動路徑，對所述地下通道進行模型構建，具體包括：通過所述測繪機器人上設置的測距傳感器采集所述地下通道對應的尺寸信息；并對所述慣導信息進行分析，得到所述地下通道的地理環境信息；所述地理環境信息包括：根據所述角速度得到的所述地下通道的平穩度、根據所述高度以及所述位移距離得到的所述地下通道的傾斜度；根據所述移動路徑、所述尺寸信息以及所述地理環境信息，對所述地下通道進行模型構建。