[發(fā)明專利]一種基于UWB的地下通道測(cè)繪方法、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110943695.7
• 申請(qǐng)日: 2021-08-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113670276A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅小兵;李海家;林文文;曹相英;趙成偉;紀(jì)丹丹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東中圖軟件技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01C15/00
• 分類號(hào): G01C15/00;G01C21/16;H04W4/02
• 代理公司: 濟(jì)南千慧專利事務(wù)所(普通合伙企業(yè)) 37232
• 代理人: 種道北

1.一種基于超寬帶UWB的地下通道測(cè)繪方法，其特征在于，包括：

確定預(yù)先搭建的UWB基站，以及在測(cè)繪機(jī)器人上安裝的UWB模塊；

當(dāng)所述測(cè)繪機(jī)器人位于地下通道中移動(dòng)時(shí)，通過(guò)所述UWB基站與所述UWB模塊之間的通信，確定所述測(cè)繪機(jī)器人的位置信息；并

通過(guò)所述測(cè)繪機(jī)器人上攜帶的慣導(dǎo)模塊，記錄所述測(cè)繪機(jī)器人對(duì)應(yīng)的慣導(dǎo)信息；

根據(jù)所述位置信息以及所述慣導(dǎo)信息生成所述測(cè)繪機(jī)器人對(duì)應(yīng)的移動(dòng)路徑；

根據(jù)所述移動(dòng)路徑，對(duì)所述地下通道進(jìn)行模型構(gòu)建，以對(duì)所述地下通道進(jìn)行測(cè)繪。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述移動(dòng)路徑，對(duì)所述地下通道進(jìn)行模型構(gòu)建，具體包括：

通過(guò)所述測(cè)繪機(jī)器人上設(shè)置的熱成像儀采集圖像信息，并根據(jù)所述圖像信息，對(duì)所述地下通道內(nèi)的生物環(huán)境進(jìn)行識(shí)別；

根據(jù)所述移動(dòng)路徑、所述生物環(huán)境進(jìn)行模型構(gòu)建。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述移動(dòng)路徑、所述生物環(huán)境進(jìn)行模型構(gòu)建之后，所述方法還包括：

將構(gòu)建的所述模型在終端進(jìn)行展示；

基于用戶在所述終端上的操作，顯示對(duì)應(yīng)位置的第一坐標(biāo)，所述第一坐標(biāo)通過(guò)所述移動(dòng)路徑得到；

基于所述用戶在所述第一坐標(biāo)上的操作，展示所述對(duì)應(yīng)位置的所述生物環(huán)境信息，所述生物環(huán)境信息中攜帶有時(shí)間信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述圖像信息，對(duì)所述地下通道內(nèi)的生物環(huán)境進(jìn)行識(shí)別之后，所述方法還包括：

通過(guò)所述測(cè)繪機(jī)器人上設(shè)置的振動(dòng)傳感器，確定所述測(cè)繪機(jī)器人的振動(dòng)頻率；

若所述振動(dòng)頻率從第一時(shí)刻到第二時(shí)刻的變化程度超過(guò)預(yù)設(shè)閾值，則將所述第一時(shí)刻后生成的所述移動(dòng)路徑剔除。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述慣導(dǎo)模塊包括陀螺儀、氣壓計(jì)、位移傳感器；所述慣導(dǎo)信息包括通過(guò)所述陀螺儀檢測(cè)到角速度、通過(guò)所述氣壓計(jì)檢測(cè)到的高度、通過(guò)所述位移傳感器檢測(cè)到的位移距離；

所述根據(jù)所述移動(dòng)路徑，對(duì)所述地下通道進(jìn)行模型構(gòu)建，具體包括：

通過(guò)所述測(cè)繪機(jī)器人上設(shè)置的測(cè)距傳感器采集所述地下通道對(duì)應(yīng)的尺寸信息；并

對(duì)所述慣導(dǎo)信息進(jìn)行分析，得到所述地下通道的地理環(huán)境信息；所述地理環(huán)境信息包括：根據(jù)所述角速度得到的所述地下通道的平穩(wěn)度、根據(jù)所述高度以及所述位移距離得到的所述地下通道的傾斜度；

根據(jù)所述移動(dòng)路徑、所述尺寸信息以及所述地理環(huán)境信息，對(duì)所述地下通道進(jìn)行模型構(gòu)建。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)先搭建的UWB基站的數(shù)量至少包括三個(gè)；

所述通過(guò)所述UWB基站與所述UWB模塊之間的通信，確定所述測(cè)繪機(jī)器人的位置信息，具體包括：

通過(guò)各所述UWB基站與所述UWB模塊之間的通信時(shí)間，分別得到各所述UWB基站與所述UWB模塊之間的距離；

根據(jù)至少三個(gè)所述UWB基站對(duì)應(yīng)的所述距離，以及所述至少三個(gè)UWB基站對(duì)應(yīng)的第二坐標(biāo)，確定所述UWB模塊的第三坐標(biāo)；

根據(jù)所述第三坐標(biāo)，確定攜帶有所述UWB模塊的所述測(cè)繪機(jī)器人的位置信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所訴測(cè)繪機(jī)器人包括補(bǔ)光裝置；所述補(bǔ)光裝置中包括光強(qiáng)傳感器；

所述測(cè)繪機(jī)器人包括攝像機(jī)；

所述方法還包括：

當(dāng)根據(jù)所述光強(qiáng)傳感器獲得的光照強(qiáng)度小于預(yù)設(shè)光照閾值時(shí)，控制打開(kāi)所述補(bǔ)光裝置中的補(bǔ)光燈進(jìn)行補(bǔ)光；

通過(guò)所述攝像機(jī)采集圖像數(shù)據(jù)；

將當(dāng)前采集的所述圖像數(shù)據(jù)上傳至終端；

并將所述圖像數(shù)據(jù)與當(dāng)前所述位置信息進(jìn)行匹配。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述測(cè)繪機(jī)器人包括溫度傳感器；

所述方法還包括：

通過(guò)所述溫度傳感器采集所述地下通道各個(gè)位置的溫度信息；

將所述溫度信息傳送到終端設(shè)備中。