[發明專利]一種智能機器人機械手爪控制方法

在審

• 申請號: 202110943638.9
• 申請日: 2021-08-17
• 公開（公告）號: CN113400337A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 張林帥;蔣世奇;李浩麟;李以澄;顧碩鑫;張雪原;葉茂;肖地波;王婷婷;王林;嚴嘉嘉;王裕鑫;李飛
• 申請（專利權）人: 成都信息工程大學;成都新氣象科技實業股份有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08;B25J13/00
• 代理公司: 北京元本知識產權代理事務所(普通合伙) 11308
• 代理人: 王紅霞

本發明公開了一種智能機器人機械手爪控制方法，其控制方法包括：電機驅動機構的驅動器采用電位器調節輸出端口OUT+與OUT?之間的電壓差，用來調節移動桿的移動速度；通過24V轉5V的電平轉換器將控制中運動控制器的I/O信號光耦隔離轉換成5V信號，作為控制機械手爪的開合的電機控制驅動器的方向控制端口，方向控制端口的下拉電阻能夠使機械手爪一直保持在常開狀態。對于直流電機的驅動方式應用4個大功率MOS制作的H橋電路，可以實現電機正反轉和調節電機速度；控制單元與電機驅動器之間設計成互鎖電路提高安全性；機器人控制器與手爪控制器的通訊應用光電隔離電路，轉化為各控制器相應的I/O反饋和指令信號，能夠安全快速的傳輸。

技術領域

本發明屬于智能機器人技術領域，尤其涉及一種智能機器人機械手爪控制方法。

背景技術

物料的投放和取出在工業生產中作為比較重要的環節，直接影響整個生產過程。目前，傳統的取放料方式為人工放料，待設備生產結束后再人工取料，傳統的取放料方式存在人工操作的固有缺點，諸如，人工成本較高、取放料效率較低以及取放料精準程度較低等問題。機械手爪是智能機器人在抓取物品不可或缺的設備之一。

現有技術中，智能叉車在物品的搬運過程中使用作為廣泛，目前智能叉車的叉齒并不能較好的滿足貼合緊密、防機械震動脫落以及變形問題，因此需要對智能叉車的機械手爪的結構以及其控制方法進行改進。

發明內容

本發明針對現有技術存在的不足，提供了一種智能機器人機械手爪控制方法。

本發明的具體技術方案如下：

一種智能機器人機械手爪控制方法，智能機器人機械手爪包括底板，所述底板上部設置滑槽，一移動桿可滑動地安裝于所述滑槽內，所述移動桿的一端連接一用于驅動其滑動的電機驅動機構，移動桿的另一端連接第一機械桿和第二機械桿，其中第一機械桿與所述第二機械桿關于所述移動桿中心對稱，所述第一機械桿與第三機械桿鉸接，所述第二機械桿與第四機械桿鉸接，所述第三機械桿與所述第四機械桿分別可轉動地安裝在所述底板上，所述第三機械桿與所述第四機械桿的尾部分別設置第一夾持部和第二夾持部；

其控制方法包括：

電機驅動機構的驅動器采用電位器調節輸出端口OUT+與OUT-之間的電壓差，用來調節移動桿的移動速度；

通過24V轉5V的電平轉換器將控制中運動控制器的I/O信號光耦隔離轉換成5V信號，作為控制機械手爪的開合的電機控制驅動器的方向控制端口，方向控制端口的設置下拉電阻使機械手爪一直保持在常開狀態。

作為優選的技術方案，所述第三機械桿與所述第四機械桿分別通過螺絲或螺栓限位安裝于所述底板上。

作為優選的技術方案，所述智能機器人機械手爪工作過程中，采集工作電流信號，若工作電流信號過流，關閉電機電源。

作為優選的技術方案，所述電機驅動機構包括直流電機以及連桿機構，所述直流電機通過連桿機構驅動所述移動桿來回移動。

作為優選的技術方案，所述直流電機通過螺桿驅動所述連桿機構。

有益效果在于：

本發明提出了一種新的智能機器人機械手爪控制方法，機械手爪采用雙邊聯動機構來夾取容器，能夠使重心始終保持在末端執行器（法蘭）的軸線上，有利于容器在夾取移動過程中保持平穩。對于直流電機的驅動方式應用4個大功率MOS制作的H橋電路，可以實現電機正反轉和調節電機速度；控制單元與電機驅動器之間設計成互鎖電路提高安全性；機器人控制器與手爪控制器的通訊應用光電隔離電路，轉化為個控制器相應的I/O反饋和指令信號，能夠安全快速的傳輸。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明具體實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。在所有附圖中，類似的元件或部分一般由類似的附圖標記標識。附圖中，各元件或部分并不一定按照實際的比例繪制。