[發明專利]一種智能機器人機械手爪控制方法

在審

• 申請號: 202110943638.9
• 申請日: 2021-08-17
• 公開（公告）號: CN113400337A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 張林帥;蔣世奇;李浩麟;李以澄;顧碩鑫;張雪原;葉茂;肖地波;王婷婷;王林;嚴嘉嘉;王裕鑫;李飛
• 申請（專利權）人: 成都信息工程大學;成都新氣象科技實業股份有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08;B25J13/00
• 代理公司: 北京元本知識產權代理事務所(普通合伙) 11308
• 代理人: 王紅霞

1.一種智能機器人機械手爪控制方法，其特征在于：智能機器人機械手爪包括底板，所述底板上部設置滑槽，一移動桿可滑動地安裝于所述滑槽內，所述移動桿的一端連接一用于驅動其滑動的電機驅動機構，移動桿的另一端連接第一機械桿和第二機械桿，其中第一機械桿與所述第二機械桿關于所述移動桿中心對稱，所述第一機械桿與第三機械桿鉸接，所述第二機械桿與第四機械桿鉸接，所述第三機械桿與所述第四機械桿分別可轉動地安裝在所述底板上，所述第三機械桿與所述第四機械桿的尾部分別設置第一夾持部和第二夾持部；

其控制方法包括：

電機驅動機構的驅動器采用電位器調節輸出端口OUT+與OUT-之間的電壓差，用來調節移動桿的移動速度；

通過24V轉5V的電平轉換器將運動控制器的I/O信號光耦隔離轉換成5V信號，作為控制機械手爪的開合的電機控制驅動器的方向控制端口，方向控制端口的下拉電阻能夠使機械手爪一直保持在常開狀態。

2.根據權利要求1所述的一種智能機器人機械手爪控制方法，其特征在于：所述第三機械桿與所述第四機械桿分別通過螺絲或螺栓限位安裝于所述底板上。

3.根據權利要求1所述的一種智能機器人機械手爪控制方法，其特征在于：所述智能機器人機械手爪工作過程中，采集工作電流信號，若工作電流信號過流，關閉電機電源。

4.根據權利要求1所述的一種智能機器人機械手爪控制方法，其特征在于：所述電機驅動機構包括直流電機以及連桿機構，所述直流電機通過連桿機構驅動所述移動桿來回移動。

5.根據權利要求4所述的一種智能機器人機械手爪控制方法，其特征在于：所述直流電機通過螺桿驅動所述連桿機構。